Driving assistance system for a vehicle and vehicle control system

专利摘要:
Ein Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug (A) mit einer Kommunikationsvorrichtung (10) zur bidirektionalen Kommunikation zwischen dem Fahrzeug (A) und einer unbestimmten Zahl von Bewegungsobjekten (D1, D2, D3, D4) erstellt mithilfe von Informationen, die aus einer Kommunikation mit wenigstens einem der sich bewegenden Objekte (D1, D2, D3, D4), das auf einer Kreuzungsstraße fährt, die die Straße kreuzt, auf der das Fahrzeug (A) fährt, gewonnen werden, fest, ob eine kommunikationsbehindernde Kreuzung mit einem radiowellenblockierenden Objekt (1, 2, 3, 4) vorhanden ist. Das Fahrunterstützungssystem sendet wenigstens einem sich bewegenden Objekt (C1, B1, B2, B3), das sich auf der Straße befindet, auf der auch das Fahrzeug (A) fährt, eine Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation bezüglich der kommunikationsbehindernden Kreuzung und/oder eine Bewegungsobjektinformation bezüglich des wenigstens einen sich bewegenden Objekts (D1, D2, D3, D4), das sich auf der Kreuzungsstraße befindet, nur in dem Fall zu, in dem festgestellt wurde, dass eine kommunikationsbehindernde Kreuzung vorhanden ist.A driving support system for a vehicle (A) with a communication device (10) for bidirectional communication between the vehicle (A) and an indefinite number of moving objects (D1, D2, D3, D4) is created using information that results from communication with at least one of the moving objects (D1, D2, D3, D4) traveling on an intersection road that crosses the road on which the vehicle (A) is driving are determined whether a communication-obstructing intersection with a radio wave blocking object (1, 2, 3, 4) is present. The driving support system sends at least one moving object (C1, B1, B2, B3), which is located on the street on which the vehicle (A) is traveling, communication obstruction information relating to the communication impairing intersection and / or moving object information relating to the at least one moving object (D1, D2, D3, D4), which is located on the intersection road, only in the case where it has been determined that there is a communication-obstructing intersection.
公开号:DE102004006994A1
申请号:DE200410006994
申请日:2004-02-12
公开日:2004-09-02
发明作者:Yoshio Toyota Mukaiyama
申请人:Toyota Motor Corp；
IPC主号:G09B29-00

专利说明:
[0001] Die Erfindung betrifft ein Fahrunterstützungssystemfür einFahrzeug und ein Fahrzeugsteuersystem mit einer Kommunikationsvorrichtung, dieeine bidirektionale Kommunikation zwischen sich bewegenden Objektenermöglicht.Die Erfindung betrifft im Besonderen ein Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug,das Gebrauch macht von einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation,um an Kreuzungspunkten, an denen eine Konzentration von Objekten,z.B. Gebäuden,die die Übertragungvon Radiowellen blockieren, vorliegt, mit Hilfe eines effizientenInformationsvolumens die Fahrsicherheit zu erhöhen, und ein Fahrzeugsteuersystem,das die von dem Fahrunterstützungssystemerhaltene Information verwendet.The invention relates to a driving support systemfor aVehicle and a vehicle control system with a communication device thatbidirectional communication between moving objectsallows.The invention relates in particular to a driving support system for a vehicle,makes use of vehicle-to-vehicle communication,around at intersection points where a concentration of objects,e.g. buildings,the the transferblocking of radio waves is present with the help of an efficientVolume of information to increase driving safety, and a vehicle control system,that of the driving support systemreceived information used.
[0002] Bekannt ist eine Fahrzeugsteuerung,die in Abhängigkeitvon Informationen, die beispielsweise mit Hilfe verschiedener imFahrzeug eingebauter Sensoren und einer im Fahrzeug eingebautenRadaranlage, welche Hindernisse in der Umgebung des Fahrzeugs erfassenund erkennen, gesammelt werden, die Fahrsicherheit fördern. DesWeiteren könnenmit Hilfe einer Kommunikation zwischen einer nahe einer Straße befindlichenstraßenseitigenEinrichtung und einer in einem Fahrzeug eingebauten Onboard-Vorrichtung(d.h. mit Hilfe einer Straßen-Fahrzeug-Kommunikation)dem Fahrzeug verschiedene Informationen, z.B. bezüglich einesVerkehrsstaus, zur Verfügunggestellt werden.A vehicle control is knownthe dependentof information, for example with the help of various imVehicle installed sensors and one installed in the vehicleRadar system that detects obstacles in the area surrounding the vehicleand recognize, collect, promote driving safety. OfCan furtherwith the help of a communication between a near a streetroadsideDevice and an onboard device installed in a vehicle(i.e. with the help of road-vehicle communication)various information to the vehicle, e.g. regarding oneTraffic congestion, availablebe put.
[0003] Vor kurzem wurde eine (im Folgendenals "Fahrzeug-zu- Fahrzeug-Kommunikation" bezeichnete) bidirektionaleKommunikation zwischen Fahrzeugen vorgeschlagen, mit der durch einenInformationsaustausch zwischen den Fahrzeugen eine Regelung/Steuerungzur Verhinderung von Unfällenausgeführtund koordiniert vorgegangen werden kann. Weiter ist vorstellbar,dass mit Hilfe dieser bidirektionalen Kommunikation, auch ohne direkteKommunikation zwischen Straßeund Fahrzeug, Informationen, die von einer straßenseitig vorgesehenen Einrichtung(z.B. einem Sensor, der den Grad eines Verkehrsstaus in der Umgebungdes Fahrzeugs feststellt) zur Verfügung gestellt werden, indirekteingeholt werden, indem das eine Fahrzeug die von der straßenseitigvorgesehenen Einrichtung eingeholten Informationen an ein anderesFahrzeug weitergibt.A (recently)bidirectional called "vehicle-to-vehicle communication"Communication between vehicles suggested by oneExchange of information between the vehicles a regulation / controlto prevent accidentsaccomplishedand can be coordinated. It is also conceivablethat with the help of this bidirectional communication, even without directStreet communicationand vehicle, information provided by a roadside device(e.g. a sensor that detects the degree of traffic congestion in the areaof the vehicle) are made available, indirectlybe caught up by the one vehicle from the roadsideintended facility obtained information to anotherPasses vehicle.
[0004] Die japanische Offenlegungsschrift JP 4-290200 A offenbarteine Technologie, die von einer derartigen Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation Gebrauchmacht. Aus dieser Offenlegungsschrift ist eine Fahrzeugwarnvorrichtungbekannt, die bei der Überquerungeiner Kreuzung die Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit einemkreuzenden Fahrzeug auf der Grundlage von durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationeingeholten Informationen bezüglichder momentanen Position, der Fahrgeschwindigkeit und der Fahrtrichtungdes kreuzenden Fahrzeugs abschätztund, falls erforderlich, eine Warnung abgibt, um eine Kollisionmit dem kreuzenden Fahrzeug an der Kreuzung zu verhindern.The Japanese patent application JP 4-290200 A discloses a technology that makes use of such vehicle-to-vehicle communication. From this laid-open specification a vehicle warning device is known which, when crossing an intersection, determines the probability of a collision with a crossing vehicle on the basis of information obtained by the vehicle-to-vehicle communication regarding the current position, the driving speed and the direction of travel of the crossing vehicle estimates and, if necessary, issues a warning to prevent a collision with the crossing vehicle at the intersection.
[0005] Bei der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsind beide Fahrzeuge mit einem Radio-Sender/Empfänger ausgestattet, der einRadiosignal aussendet, das Informationen bezüglich des Hostfahrzeugs enthält, undein Radiosignal empfängt,das Informationen bezüglichdes anderen Fahrzeugs enthält.Diese Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation findet üblicherweise zwischen einemFahrzeug und einem oder mehreren anderen Fahrzeugen statt. Bei einerKonzentration von Fahrzeugen kann es sich daher schwierig gestalten,die fürjedes Fahrzeug notwendigen Informationen bezüglich des anderen Fahrzeugseffizient herauszuziehen. Des Weiteren nimmt in diesem Fall diezu verarbeitende Informationsmenge zu, wodurch die Verarbeitungslastansteigt.In vehicle-to-vehicle communicationBoth vehicles are equipped with a radio transmitter / receiver, the oneBroadcasts a radio signal containing information related to the host vehicle, andreceives a radio signal,the information regardingof the other vehicle.This vehicle-to-vehicle communication usually takes place between oneVehicle and one or more other vehicles instead. At aConcentrating vehicles can therefore be difficultthe foreach vehicle needs information regarding the other vehiclepull out efficiently. Furthermore, in this case theamount of information to be processed, reducing the processing loadincreases.
[0006] Im Falle der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationzwischen einem Fahrzeug und einer unbestimmten Zahl anderer Fahrzeugeoder im Besonderen an einer Stelle, an der eine Konzentration vieler Fahrzeugevorhanden ist, z.B. an einer Kreuzung, nimmt daher die Verarbeitungslastauf der Empfangsseite zu, so dass eine gewisse Zeit benötigt wird,um die notwendigen Informationen herauszuziehen. Im Ergebnis kanndaher die Abgabe einer Warnung zur Verhinderung einer Kollisionmit einem kreuzenden Fahrzeug verzögert werden, was gerade aneiner Stelle, an der eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation extremwichtig wäre,zu Lasten der Funktion der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation gehenkönnte.In the case of vehicle-to-vehicle communicationbetween a vehicle and an indefinite number of other vehiclesor in particular at a point where there is a concentration of many vehiclesis present, e.g. at an intersection, therefore takes the processing loadon the receiving side so that a certain amount of time is requiredto pull out the necessary information. As a result, canhence the issue of a collision prevention warningbe decelerated with a cruising vehicle, what is going ona place where vehicle-to-vehicle communication is extremeit would be importantat the expense of the function of vehicle-to-vehicle communicationcould.
[0007] Darüber hinaus zeichnen sich einigeGebiete durch eine Konzentration von Objekten, z.B. Gebäuden, aus,die die Übertragungvon Radiowellen blockieren. wenn radiowellenblockierende Objektevorhanden sind, kann die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zwischenden Fahrzeugen (beispielsweise den Fahrzeugen, die sich an einerKreuzung begegnen), die wichtige Informationen bereitstellt, aber behindertwerden, da Radiowellen im Hochfrequenzband, welches im Rahmen derFahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation verwendet wird, praktisch nicht gebeugtwerden. Andererseits könntenaber Informationen verwendet werden, die über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationmit einem anderen Fahrzeug indirekt eingeholt werden. In der Nähe von Schnittstellenoder Kreuzungen, an denen eine Konzentration von Fahrzeugen vorliegt,ist es jedoch schwierig, wie vorstehend angesprochen, die notwendigenInformationen rasch herauszuziehen und umzusetzen. Des Weiterennimmt in diesem Fall auch an Kreuzungen, an denen es eigentlichkeine radiowellenblockierenden Objekten gibt, die die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationblockieren könnten,die Verarbeitungslast auf der Empfangsseite aufgrund der von demanderen Fahrzeug zur Verfügunggestellten indirekten Informationen dennoch zu.In addition, some areas are characterized by a concentration of objects, such as buildings, that block the transmission of radio waves. if there are radio wave blocking objects, the vehicle-to-vehicle communication between the vehicles (for example the vehicles that meet at an intersection), which provides important information, can be hampered because radio waves in the high-frequency band, which is in the context of the vehicle -to-vehicle communication is used, practically not to be bowed. On the other hand, however, information could be used that is obtained indirectly via vehicle-to-vehicle communication with another vehicle. However, in the vicinity of interfaces or intersections where there is a concentration of vehicles, it is difficult, as mentioned above, to quickly extract the necessary information and implement. Furthermore, in this case, even at intersections at which there are actually no objects blocking radio waves that could block vehicle-to-vehicle communication, the processing load on the receiving side nevertheless increases due to the indirect information provided by the other vehicle.
[0008] Vor diesem Hintergrund liegt derErfindung die Aufgabe zugrunde, ein Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeugzu schaffen, das an einer Kreuzung, insbesondere einer Kreuzungmit einer Konzentration von radiowellenblockierenden Objekten, notwendigeInformationen in einem effizienten Umfang bereitstellen und dieAnwendbarkeit der bidirektionalen Kommunikation steigern kann, ohnedie Verarbeitungslast auf der Empfangsseite zu erhöhen, sowieein Fahrzeugsteuersystem, das die vom Fahrunterstützungssystemerhaltenen Informationen verwendet.Against this background, theInvention, the object of a driving support system for a vehicleto create that at an intersection, especially an intersectionwith a concentration of objects blocking radio waves, necessaryProvide information to an efficient extent and theApplicability of bidirectional communication can increase withoutto increase the processing load on the receiving side, anda vehicle control system that is provided by the driver assistance systemreceived information used.
[0009] Diese Aufgabe wird gelöst durchein System mit den Merkmalen des Anspruchs 1, 15, 16, 17, 20 oder21.This task is solved bya system with the features of claim 1, 15, 16, 17, 20 or21st
[0010] Ein Aspekt der Erfindung betrifftein Fahrunterstützungssystemfür einFahrzeug, mit einer Kommunikationsvorrichtung, die eine bidirektionaleKommunikation zwischen einem ersten Fahrzeug und einer unbestimmtenZahl von sich bewegenden Objekten (die im Folgenden als "Bewegungsobjekte" bezeichnet werden)ermöglicht.Dieses Fahrunterstützungssystemzeichnet sich dadurch aus, dass es mit Hilfe einer oder mehrererInformationen, die aus einer Kommunikation zwischen dem ersten Fahrzeug undeinem ersten Bewegungsobjekt aus der unbestimmten Zahl von Bewegungsobjekten,das auf einer Kreuzungsstraßefährt,die die Straßeschneidet, auf der das erste Fahrzeug fährt, eingeholt werden können, feststellt,ob eine kommunikationsbehindernde Kreuzung mit einem radiowellen blockierendenObjekt vorhanden ist, und nur in dem Fall, in dem es feststellt,dass eine kommunikationsbehindernde Kreuzung vorhanden ist, einemzweiten Bewegungsobjekt aus der unbestimmten Zahl von Bewegungsobjekten,das sich auf der Straßebefindet, auf der auch das erste Fahrzeug fährt, i) eine Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation bezüglich einerkommunikationsbehindernden Kreuzung und/oder ii) eine Bewegungsobjektinformation bezüglich desersten Bewegungsobjekts zukommen lässt.One aspect of the invention relatesa driving support systemfor aVehicle, with a communication device that is bidirectionalCommunication between a first vehicle and an indefinite oneNumber of moving objects (hereinafter referred to as "moving objects")allows.This driving support systemis characterized by the fact that with the help of one or moreInformation resulting from communication between the first vehicle anda first movement object from the indefinite number of movement objects,that on a crossroadsmoves,the the streetcuts on which the first vehicle is traveling, can be caught up,whether there is an intersection with a radio wave blockingObject exists and only in the event that it detectsthat there is an intersection that hinders communication, onesecond movement object from the indefinite number of movement objects,that is on the streetlocated on which the first vehicle is also traveling, i) communication obstruction crossing information relating to acommunication-obstructing intersection and / or ii) movement object information relating to thefirst movement object.
[0011] In dieser Ausgestaltung wird mitHilfe der an dem ersten Fahrzeug (das im Folgenden als "Hostfahrzeug" bezeichnet wird)angebrachten Kommunikationsvorrichtung eine bidirektionale Kommunikationzwischen dem ersten Fahrzeug und der unbestimmten Zahl von Bewegungsobjekten(welche auch Personen, Fahrräderund dergleichen umfassen) realisiert. An einer kommunikationsbehinderndenKreuzung (beispielsweise einer schlecht überschaubaren Kreuzung), inderen Umgebung es ein radiowellenblockierendes Objekt, z.B. einGebäude, gibt,kann es passieren, dass das radiowellenblockierende Objekt eineKommunikation zwischen dem Hostfahrzeug und dem ersten Bewegungsobjektaus der unbestimmten Zahl von Bewegungsobjekten, das auf einer Straße fährt, diedie Straßekreuzt, auf der das Hostfahrzeug fährt, verhindert.In this embodiment, withHelp on the first vehicle (hereinafter referred to as the "host vehicle")attached communication device a bidirectional communicationbetween the first vehicle and the indefinite number of moving objects(which also includes people, bicyclesand the like) realized. On a communication handicapIntersection (for example an intersection that is difficult to understand), inthe environment of which is a radio wave blocking object, e.g. onBuilding givesit can happen that the radio wave blocking object is aCommunication between the host vehicle and the first moving objectfrom the indefinite number of moving objects traveling on a road thatthe streetcrosses, on which the host vehicle is traveling prevented.
[0012] In diesem Fall kann die Kommunikationmit dem ersten Bewegungsobjekt aber an einer Stelle, an der dasradiowellenblockierende Objekt die Kommunikation nicht mehr länger behindert(z.B. in der Näheoder ummittelbar vor der kommunikationsbehindernden Kreuzung), plötzlich einsetzen.Wenn das erste Fahrzeug nun beispielsweise den Versuch unternimmt,die Bewegungsobjektinformation (z.B. die Fahrzeuggeschwindigkeitund Fahrzeugposition) bezüglichdes ersten Bewegungsobjekts indirekt über das zweiten Bewegungsobjektauf der Straße einzuholen,muss es diese Information daher in einer ausreichenden Entfernung vorder kommunikationsbehindernden Kreuzung empfangen, um die Kreuzungsicher überquerenzu können.Andererseits gibt es an einer Kreuzung, an der keine radiowellenblockierendenObjekte vorhanden sind, keinerlei Einfluss auf die Radiowellen,so dass die Kommunikation mit dem ersten Bewegungsobjekt in ausreichenderEntfernung vor der Kreuzung beginnen sollte. In diesem Fall istes daher auch nicht erforderlich, die Bewegungsobjektinformation(z.B. die Fahrzeuggeschwindigkeit und Fahrzeugposition) bezüglich des erstenBewegungsobjekts indirekt überdas zweite Bewegungsobjekt einzuholen.In this case, communicationwith the first moving object but at a point where theradio wave blocking object no longer interferes with communication(e.g. nearbyor immediately in front of the communication-obstructing intersection).For example, if the first vehicle tries tothe moving object information (e.g. the vehicle speedand vehicle position)of the first moving object indirectly via the second moving objectto catch up on the streetit must therefore present this information at a sufficient distancethe communication-obstructing intersection received at the intersectioncross safelyto be able to.On the other hand, there is an intersection where there are no radio wave blockingObjects are present, no influence on the radio waves,so that communication with the first moving object in sufficientDistance should start before the intersection. In this casetherefore, it also does not require the moving object information(e.g. vehicle speed and vehicle position) with respect to the firstMovement object indirectly viato catch up with the second moving object.
[0013] Erfindungsgemäß wird die Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation bezüglich derkommunikationsbehindernden Kreuzung und/oder die Bewegungsobjektinformationbezüglichdes ersten Bewegungsobjekts im Hinblick auf die Verarbeitungslastauf der Empfangsseite, die die bereitgestellte Information erhält, demzweiten Bewegungsobjekt daher nur dann zugesendet, wenn eine kommunikationsbehinderndeKreuzung festgestellt wird. An kommunikationsbehindernden Kreuzungen, andenen eine bidirektionale Kommunikation extrem wichtig ist, istes daher möglich,dem zweiten Bewegungsobjekt (d.h. der Empfangsseite) eine nützliche Informationnur dann zukommen zu lassen, wenn es erforderlich ist, so dass sichein effizientes Informationsvolumen bereitstellen lässt, ohnedie Verarbeitungslast auf der Empfangsseite zu erhöhen. ImErgebnis lässtsich auf diese Weise die Fahrsicherheit an kommunikationsbehinderndenKreuzungspunkten wirksam erhöhen.Wenn die Richtungsempfindlichkeit der Sende-/Empfangsantenne unveränderlich ist,werden Daten einschließlichder Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation einer unbestimmtenZahl von Bewegungsobjekten zugesendet. Auch in diesem Fall steigtaber die Verarbeitungslast auf der Empfangsseite nicht an, da die Empfangsseitebeispielsweise aufgrund eines in den Daten enthaltenen Kennungscodesfür daszweite Bewegungsobjekt, das ein als Ziel für den Empfang der Informationgesetztes Fahrzeug ist, leicht bestimmen kann, ob die gesendeteInformation fürdie Empfangsseite gedacht war.According to the invention, the communication obstruction information relating to the communication-obstructing intersection and / or the movement object information relating to the first movement object with regard to the processing load on the receiving side, which receives the information provided, is therefore only sent to the second movement object if a communication-obstructing intersection is found. At intersections that hinder communication, where bidirectional communication is extremely important, it is therefore possible to only provide the second movement object (ie the receiving side) with useful information when it is necessary, so that an efficient volume of information can be provided without to increase the processing load on the receiving side. As a result, driving safety can be effectively increased at intersection points that interfere with communication. If the directional sensitivity of the transmitting / receiving antenna is invariable, data including the communication obstruction crossing information is sent to an indefinite number of moving objects. In this case, too, the ver workload on the receiving side, since the receiving side can easily determine, for example, based on an identification code contained in the data for the second moving object, which is a vehicle set as the destination for receiving the information, whether the transmitted information was intended for the receiving side.
[0014] Dass eine kommunikationsbehindernde Kreuzungvorhanden ist, lässtsich auch in Abhängigkeitvon der Kommunikationsgeschichte zwischen dem ersten Fahrzeug unddem ersten Bewegungsobjekt erfassen. Denn an der kommunikationsbehinderndenKreuzung beginnt die Kommunikation zwischen dem ersten Fahrzeugund dem ersten Bewegungsobjekt plötzlich an einer Stelle (z.B.in der Nähe oderunmittelbar vor der kommunikationsbehindernden Kreuzung), an derdie Kommunikation durch das radiowellenblockierende Objekt nichtlängerbehindert wird. In Abhängigkeitvon der Geschichte der Kommunikation mit dem ersten Bewegungsobjekt kanndementsprechend durch die Berechnung der Position des ersten Fahrzeugszu dem Zeitpunkt, an dem die Kommunikation mit dem ersten Bewegungsobjektbeginnt, und die Abschätzungder Entfernung zwischen dem ersten Fahrzeug und der bevorstehendenKreuzung (z.B. der Entfernung, bis zu der eine Führung mit Hilfe einer Kreuzungsinformationin bestimmten Kartendaten und der Information von einem anderenBewegungsobjekt möglichist) bestimmt werden, ob die bevorstehende Kreuzung eine kommunikationsbehinderndeKreuzung ist.That an intersection that hinders communicationis presentyourself in dependenceof the history of communication between the first vehicle andthe first moving object. Because of the communication impairingIntersection begins communication between the first vehicleand the first moving object suddenly in one place (e.g.near orimmediately before the intersection that hinders communication), at thethe communication through the radio wave blocking object is notlongeris hindered. Dependent onfrom the history of communication with the first moving objectaccordingly by calculating the position of the first vehicleat the time when communication with the first moving objectstarts and the estimatethe distance between the first vehicle and the upcoming oneIntersection (e.g. the distance to which a guide can be found using an intersection informationin certain map data and information from anotherMovement object possibleis) determined whether the upcoming intersection is a communication handicapCrossing is.
[0015] Des Weiteren lässt sich erfassen, dass eine kommunikationsbehinderndenKreuzung vorhanden ist, wenn die Kommunikation zwischen dem ersten Fahrzeugund dem ersten Bewegungsobjekt, das sich innerhalb einer bestimmtenEntfernung zum ersten Fahrzeug befindet, während einer Kommunikation zwischendem ersten Fahrzeug und nur dem zweiten Bewegungsobjekt beginnt.Aufgrund der Behinderung durch das radiowellenblockierende Objektist an der kommunikationsbehindernden Kreuzung eine kontinuierlicheKommunikation nur zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Bewegungsobjekt möglich, während eineKommunika tion zwischen dem ersten Fahrzeug und dem ersten Bewegungsobjekterst an der Stelle beginnt, an der die Behinderung der Kommunikationdurch das radiowellenblockierende Objekt wegfällt. Wenn eine derartige plötzlicheKommunikation mit dem ersten Bewegungsobjekt festgestellt wird,kann dementsprechend bestimmt werden, dass eine kommunikationsbehinderndeKreuzung vorliegt. Des Weiteren kann durch die Bestimmung, dassein kreuzendes Fahrzeug (d.h. ein Fahrzeug auf der Kreuzungsstraße, z.B.das erste Bewegungsobjekt), mit dem eine Kommunikation plötzlich einsetzt,innerhalb eines bestimmten Entfernungsbereichs zum ersten Fahrzeug(d.h. zum Hostfahrzeug) liegt, ausgeschlossen werden, dass die plötzlicheKommunikation mit dem kreuzenden Fahrzeug, die sich allein aufgrundder Kommunikation-Entfernung-Beziehung einstellt, zur Bestimmung desVorhandenseins einer kommunikationsbehindernden Kreuzung verwendetwird. Des Weiteren kann die Erfassungsvorrichtung zur Erfassungeiner kommunikationsbehindernden Kreuzung ohne Verwendung bestimmterKartendaten (z.B. der Kartendaten eines Navigationssystems) konzipiertsein.Furthermore, it can be seen that a communication impairmentIntersection exists when there is communication between the first vehicleand the first moving object that is within a certainDistance to the first vehicle during communication betweenthe first vehicle and only the second moving object begins.Due to the obstruction caused by the radio wave blocking objectis a continuous one at the communication-obstructing intersectionCommunication only possible between the first vehicle and the second moving object during aCommunication between the first vehicle and the first moving objectonly begins at the point at which the communication disabilitythrough the object blocking the radio wave. If such a suddenCommunication with the first moving object is determinedcan accordingly be determined that a communication impairingCrossing exists. Furthermore, by determining thata crossing vehicle (i.e. a vehicle on the intersection road, e.g.the first moving object) with which communication suddenly begins,within a certain distance range from the first vehicle(i.e. to the host vehicle), the suddenCommunication with the crossing vehicle, which is due solely tothe communication-distance relationship, to determine thePresence of an intersection interfering with communicationbecomes. Furthermore, the detection device can be used for detectionan intersection that hinders communication without the use of certainMap data (e.g. the map data of a navigation system) designedhis.
[0016] Dass eine kommunikationsbehindernde Kreuzungvorhanden ist, kann ferner auch festgestellt werden, wenn die Entfernungzwischen i) dem ersten Fahrzeug zu dem Zeitpunkt, an dem die Kommunikationmit dem ersten Bewegungsobjekt beginnt, und ii) dem Schnittpunktder Kreuzungsstraße undder Straße,auf der das erste Fahrzeug fährt, kleinerist als eine bestimmte Entfernung. Denn wenn die Stelle, an dereine plötzlicheKommunikation mit dem ersten Bewegungsobjekt festgestellt wird,in einer ausreichenden Entfernung vor der bevorstehenden Kreuzungliegt (d.h. dem Schnittpunkt zwischen der Kreuzungsstraße und derStraße,auf der das erste Fahrzeug fährt),muss die Bewegungsobjektinformation bezüglich des ersten Bewegungsobjekts demzweiten Bewegungsobjekt (insbesondere einem Bewegungsobjekt (z.B.dem zweiten Bewegungsobjekt), dass hinter dem ersten Fahrzeug (Hostfahrzeug)fährt)nicht indirekt bereitgestellt werden. In dieser Ausgestaltung wirddie Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation und die Bewegungsobjektinformationdem zweiten Bewegungsobjekt nur dann zugesendet, wenn die Entfernungzwischen der Stelle, an der die plötzliche Kommunikation mit dem erstenBewegungsobjekt festgestellt wird, und der bevorstehenden Kreuzungkleiner ist als eine bestimmte Entfernung. Erfindungsgemäß ist esdaher möglich,die Fahrsicherheit an einer kommunikationsbehindernden Kreuzungzu erhöhen,ohne die Verarbeitungslast auf der Empfangsseite zu erhöhen, indemdem zweiten Bewegungsobjekt (d.h. der Empfangsseite) die nützlicheInformation nur dann bereitgestellt wird, wenn sie notwendig ist.Der Schnittpunkt der Kreuzungsstraße mit der Straße, aufder das erste Fahrzeug fährt,kann einfach als der Schnittpunkt des Fahrvektors des ersten Bewegungsobjektsmit dem Fahrvektor des ersten Fahrzeugs berechnet oder aber unterVerwendung von Bildergebnissen aus bestimmten Kartendaten (z.B. denKartendaten eines Navigationssystems), einer CCD-Kamera oder dergleichenbestimmt werden.That an intersection that hinders communicationis present can also be determined if the distancebetween i) the first vehicle at the time the communicationstarts with the first moving object, and ii) the intersectionthe crossing road andthe street,on which the first vehicle is traveling, smalleris as a certain distance. Because if the place wherea suddenCommunication with the first moving object is determinedat a sufficient distance from the upcoming intersection(i.e. the intersection between the intersection street and theRoad,on which the first vehicle is traveling)the moving object information regarding the first moving object must be thesecond moving object (in particular a moving object (e.g.the second moving object) that behind the first vehicle (host vehicle)moves)cannot be provided indirectly. In this embodimentthe communication obstruction crossing information and the moving object informationsent to the second moving object only when the distancebetween the place where the sudden communication with the firstMovement object is detected and the upcoming intersectionis smaller than a certain distance. It is according to the inventiontherefore possibledriving safety at an intersection that hinders communicationto increasewithout increasing the processing load on the receiving side bythe second moving object (i.e. the receiving side) the useful oneInformation is only provided when it is necessary.The intersection of the intersection with the street, onwho drives the first vehiclecan simply be the intersection of the driving vector of the first moving objectcalculated with the driving vector of the first vehicle or underUse of image results from certain map data (e.g. theMap data of a navigation system), a CCD camera or the likebe determined.
[0017] Die Bewegungsobjektinformation kanneinzig eine Information bezüglichdes ersten Bewegungsobjekts enthalten, das sich der kommunikationsbehinderndenKreuzung nähert.Die Bewegungsobjektinformation kann aber auch einzig eine Informationbezüglichdes ersten Bewegungsobjekts enthalten, das einen bestimmten Abstandoder weiter von der kommunikationsbehindernden Kreuzung entferntist. Die Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation kann aucheine Information bezüglichder Lage der kommunikationsbehindernden Kreuzung enthalten. Da demzweiten Bewegungsobjekt, das im Begriff ist, die kommunikationsbehinderndeKreuzung zu überqueren,aber nur die nützliche Informationbereitgestellt wird, wird die Verarbeitungslast auf der Empfangsseitein jedem Fall reduziert, so dass sich die Fahrsicherheit an derkommunikationsbehindernden Kreuzung effektiv erhöhen lässt. Beispielsweise wird inden Fällen,in denen keine Bewegungsobjekte vorhanden sind (wie z.B. das ersteBewegungsobjekt), die sich der kommunikationsbehindernden Kreuzungauf einer Kreuzungsstraßenähern,auch keine Bewegungsobjektinformation gesendet. Aber auch in diesenFällenkann das zweite Bewegungsobjekt aus der Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformationfeststellen, dass eine kommunikationsbehindernde Kreuzung vorhanden ist,und kann weiter aufgrund dessen, dass eine Bewegungsobjektinformationfehlt, feststellen, dass es keine Bewegungsobjekte (z.B. kein erstesBewegungsobjekt) gibt, bezüglichdessen eine besondere Kollisionsgefahr auf der Kreuzungsstraße bestehen könnte.The moving object information can only contain information regarding the first moving object that is approaching the communication-obstructing intersection. However, the movement object information can also only contain information relating to the first movement object that is a certain distance or further away from the communication-obstructing intersection. The communication obstruction intersection information may also include information regarding the location of the communication obstruction intersection. Since the second movement ob project that is about to cross the communication-obstructing intersection, but only the useful information is provided, the processing load on the receiving side is reduced in any case, so that driving safety at the communication-obstructing intersection can be effectively increased. For example, in the case where there are no moving objects (such as the first moving object) that approach the communication-obstructing intersection on an intersection road, no moving object information is sent either. But even in these cases, the second movement object can determine from the communication impediment intersection information that there is a communication-obstructing intersection, and can further determine, due to the fact that movement object information is missing, that there are no movement objects (for example, no first movement object) with regard to a particular one There could be a risk of collision on the intersection road.
[0018] Die Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformationkann weiter eine Information bezüglichdes Vorhandenseins eines radiowellenblockierenden Objekts an derkommunikationsbehindernden Kreuzung enthalten. Im Ergebnis ist das zweiteBewegungsobjekt, das die Information empfangen hat, in der Lage,die Tatsache zu begreifen, dass es an der kommunikationsbehinderndenKreuzung ein radiowellenblockierendes Objekt gibt, und die Sendungs-/Empfangsverarbeitungin Abhängigkeitvom Vorhandensein eines radiowellenblockierenden Objekts vor der Überquerungder kommunikationsbehindernden Kreuzung ausführen. Wenn das zweite Bewegungsobjektbeispielsweise die Information empfangen hat, dass es ein radiowellenblockierendesObjekt nur auf der nächstliegenden Seite(aus der Perspektive des ersten Fahrzeugs, das die Information sendet,betrachtet) der Kreuzung gibt, liegt es auf der Hand, dass die Bewegungsobjektinformationbezüglichder ersten Bewegungsobjekts einem entgegenkommenden Fahrzeug nichtzugesendet werden muß,wodurch die Verarbeitungslast auf der Empfangsseite reduziert werdenkann.The communication obstruction crossing informationcan also provide information regardingthe presence of a radio wave blocking object on thecommunication-impairing intersection included. The result is the secondMovement object that has received the information is able toto grasp the fact that it is at the communication handicapIntersection there is a radio wave blocking object, and the transmission / reception processingdependent onthe presence of an object blocking radio waves before crossingthe intersection that hinders communication. If the second moving objectfor example, has received the information that it is a radio wave blockingObject only on the next page(from the perspective of the first vehicle that sends the information,considered) of the intersection, it is obvious that the moving object informationin terms ofthe first moving object not an oncoming vehiclemust be sentwhich reduces the processing load on the receiving sidecan.
[0019] Das Vorhandensein eines radiowellenblockierendenObjekts (z.B. die Position, die Größe, der Bereich des radiowellenblockierendenObjekts) kann in Abhängigkeitvon einer Änderungdes Kommunikationszustands zwischen dem ersten Fahrzeug und demersten Bewegungsobjekt bewertet bzw. abgeschätzt werden. In diesem Fallkann das Vorhandensein des radiowellenblockierenden Objekts durch eineabgestufte Klassifikation (bei der das Objekt in eine einer Vielzahlvon Klassen fällt)abgeschätzt werden.Des Weiteren kann das Vorhandensein des radiowellenblockierendenObjekts in Abhängigkeit vonder Entfernung zwischen i) dem ersten Fahrzeug zu dem Zeitpunkt,an dem die Kommunikation mit dem ersten Bewegungsobjekt endet, nachdemdas erste Fahrzeug die kommunikationsbehindernde Kreuzung überquerthat, und ii) der kommunikationsbehindernden Kreuzung abgeschätzt werden.The presence of a radio wave blockingObject (e.g. the position, size, area of the radio wave blockingObject) can be dependentof a changethe state of communication between the first vehicle and thefirst movement object can be assessed or estimated. In this casecan the presence of the radio wave blocking object by agraded classification (in which the object is in a varietyfalls from classes)can be estimated.Furthermore, the presence of the radio wave blockingObject depending onthe distance between i) the first vehicle at the timeat which the communication with the first moving object ends afterthe first vehicle crosses the communication-restricting intersectionand ii) the communication-obstructing intersection.
[0020] Wenn festgestellt wird, dass einekommunikationsbehindernde Kreuzung vorhanden ist, ist es möglich, dieKommunikationsbehinderungskreuzungsinformation und/oder die Bewegungsobjektinformationdem zweiten Bewegungsobjekt nur in dem Fall zuzusenden, in dem esan der kommunikationsbehindernden Kreuzung kein Verkehrssignal gibt.In dieser Ausgestaltung wird die Bewegungsobjektinformation unddergleichen dem zweiten Bewegungsobjekt nur dann zugesendet, wenneine Kreuzung festgestellt wird, an der eine Kollision mit einemkreuzenden Fahrzeug sehr wahrscheinlich ist, z.B. eine kommunikationsbehinderndeKreuzung ohne Verkehrssignal. Im Ergebnis kann die Verarbeitungslastauf der Empfangsseite auf einem Minimum gehalten werden, wodurchsich die Fahrsicherheit an der kommunikationsbehindernden Kreuzungeffektiver erhöhenlässt. DieBestimmung, ob es an der kommunikationsbehindernden Kreuzung einVerkehrssignal gibt, kann beispielsweise in Abhängigkeit von bestimmten Kartendaten(z.B. den Kartendaten eines Navigationssystems) erfolgen.If it is determined that acommunication-obstructing intersection exists, it is possible thatCommunication obstruction crossing information and / or the moving object informationto be sent to the second movement object only in the event that it isthere is no traffic signal at the communication-restricting intersection.In this embodiment, the moving object information andThe like sent to the second moving object only ifan intersection is found at which a collision with acrossing vehicle is very likely, e.g. a communication handicapIntersection without a traffic signal. As a result, the processing loadbe kept to a minimum on the receiving side, therebydriving safety at the communication-obstructing intersectionincrease more effectivelyleaves. TheDetermine whether it is at the communication-obstructing intersectionTraffic signal there, for example, depending on certain map data(e.g. the map data of a navigation system).
[0021] Im Falle einer Vielzahl zweiter Bewegungsobjekteauf der Straße,auf der das erste Fahrzeug fährt,kann der Kommunikationszustand nach Beginn der Kommunikation zwischendem ersten Fahrzeug und dem ersten Bewegungsobjekt kann überwacht werden;weiter kann in Abhängigkeitvon dem Überwachungsergebniswenigstens eines der zweiten Bewegungsobjekte aus der Vielzahl zweiterBewegungsobjekte als Sendeziel gewählt werden. In dieser Ausgestaltungkann mit der Überwachungdes Kommunikationszustands, nachdem die Kommunikation mit dem erstenBewegungsobjekt begonnen hat, und mit der Wahl des zweiten Bewegungsobjekts,das das Sendeziel ist, in Abhängigkeitvon den Überwachungsergebnissendas zweite Bewegungsobjekt spezifiziert werdern, das die Bewegungsobjektinformationbezüglichdes ersten Bewegungsobjekts und dergleichen indirekt empfangen soll,und diese Bewegungsobjektinformation und dergleichen einzig demspezifizierten zweiten Bewegungsobjekt gesendet werden, wodurchdie Verarbeitungslast auf der Empfangsseite weiter reduziert wird.Wenn die Richtungsempfindlichkeit der Sendeantenne nicht verändert werdenkann, werden die Daten des ersten Fahrzeugs (des Hostfahrzeugs),die, wie vorstehend erwähnt,die Bewegungsobjektinformation und dergleichen enthalten, einerunbestimmten Zahl von Bewegungsobjekten gesendet. Auch in diesemFall nimmt die Verarbeitungslast auf der Empfangsseite jedoch nichtzu, da die Empfangsseite (d.h. das Bewegungsobjekt, das das Sendezielist) beispielsweise aufgrund eines in den Daten enthaltenen Kennungscodesfür daszweite Bewegungsobjekt, das das Sendeziel ist, leicht bestimmenkann, ob die gesendete Information für die Empfangsseite gedachtwar.In the case of a large number of second moving objectsin the street,on which the first vehicle is travelingthe communication status after the start of communication betweenthe first vehicle and the first moving object can be monitored;can continue dependingfrom the monitoring resultat least one of the second movement objects from the plurality of second onesMovement objects can be selected as the send destination. In this configurationcan with monitoringthe communication state after communicating with the firstMovement object has started, and with the choice of the second movement object,that is the broadcast destination, dependingfrom the monitoring resultsthe second moving object is specified, which is the moving object informationin terms ofof the first moving object and the like should be received indirectly,and this moving object information and the like only to thatspecified second motion object are sent, wherebythe processing load on the receiving side is further reduced.If the directional sensitivity of the transmitting antenna is not changedthe data of the first vehicle (the host vehicle),which, as mentioned above,containing moving object information and the like, oneindefinite number of moving objects. Also in thisIn this case, however, the processing load on the receiving side does not decreasebecause the receiving side (i.e. the moving object that is the sending destinationis) for example based on an identification code contained in the datafor theeasily determine the second movement object, which is the transmission targetcan whether the information sent is intended for the receiving sidewas.
[0022] Weiter kann im Falle einer kontinuierlichen Kommunikationzwischen dem ersten Fahrzeug und dem ersten Bewegungsobjekt, nachdemdas erste Fahrzeug die kommunikationsbehindernde Kreuzung überquerthat, wenigstens eines der zweiten Bewegungsobjekte, das die kommunikationsbe hindernde Kreuzungnoch nicht überquerthat, sich aber hinter dem ersten Fahrzeug befindet und in dieselbeRichtung fährtwie das ersten Fahrzeug, als das Sendeziel gewählt sein. Im Falle einer kontinuierlichen Kommunikationzwischen dem ersten Fahrzeug und dem ersten Bewegungsobjekt, nachdemdas erste Fahrzeug die kommunikationsbehindernde Kreuzung überquerthat, kann wenigstens eines der zweiten Bewegungsobjekte, das sichhinter dem ersten Fahrzeug befindet und sich vom ersten Fahrzeugentfernt, als Sendeziel ausgeschlossen werden. Da das erste Fahrzeugin der Lage ist, die neueste Bewegungsobjektinformation einzuholen,wenn die Kommunikation zwischen dem ersten Fahrzeug und dem erstenBewegungsobjekt andauert, nachdem das erste Fahrzeug die kommunikationsbehinderndeKreuzung überquerthat, kann das erste Fahrzeug in diesem Fall das zweite Bewegungsobjekt,das sich hinter dem ersten Fahrzeug befindet und in dieselbe Richtungfährt wiedas erste Fahrzeug unterstützen,bevor es die kommunikationsbehindernde Kreuzung überquert. Wenn die Kommunikationzwischen dem ersten Fahrzeug und dem ersten Bewegungsobjekt andauert,nachdem das erste Fahrzeug die kommunikationsbehindernde Kreuzung überquerthat, ist das zweite Bewegungsobjekt, das sich hinter dem ersten Fahrzeugbefindet und vom ersten Fahrzeug entfernt, ebenso wie das ersteFahrzeug in der Lage, die neueste Bewegungsobjektinformation einzuholen. Daherkann eine unnützeUnterstützungdes zweiten Bewegungsobjekts beendet werden.Further, in the case of a continuous Communication between the first vehicle and the first moving object after the first vehicle has crossed the communication-obstructing intersection, at least one of the second moving objects that has not yet crossed the communication-obstructing intersection, but is behind the first vehicle and is traveling in the same direction as that first vehicle to be selected as the transmission destination. In the case of continuous communication between the first vehicle and the first movement object after the first vehicle has crossed the communication-obstructing intersection, at least one of the second movement objects, which is located behind the first vehicle and is distant from the first vehicle, can be excluded as a transmission destination. In this case, since the first vehicle is able to obtain the latest moving object information when the communication between the first vehicle and the first moving object continues after the first vehicle has crossed the communication-obstructing intersection, the first moving object can is behind the first vehicle and drives in the same direction as the first vehicle before crossing the communication-restricting intersection. If the communication between the first vehicle and the first moving object continues after the first vehicle has crossed the communication-obstructing intersection, the second moving object, which is behind the first vehicle and away from the first vehicle, is able, like the first vehicle, obtain the latest moving object information. Therefore, useless support of the second moving object can be ended.
[0023] Ein zweiter Aspekt der Erfindungbetrifft ein Fahrunterstützungssystemmit einer Kommunikationsvorrichtung, die a) eine bidirektionaleKommunikation zwischen dem ersten Fahrzeug und einem Bewegungsobjektermöglicht,und b) ein Fahrunterstützungssystemgemäß einerbeliebigen Ausgestaltung des Fahrunterstützungssystems nach dem ersten Aspektaufweist. Dieses Fahrunterstützungssystem zeichnetsich dadurch aus, dass es einem vierten Bewe gungsobjekt eine ausder Kommunikation mit dem dritten Bewegungsobjekt eingeholte Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation und/oderBewegungsobjektinformation zusendet.A second aspect of the inventionrelates to a driving support systemwith a communication device that a) a bidirectionalCommunication between the first vehicle and a moving objectallowsand b) a driving support systemaccording to oneany configuration of the driving support system according to the first aspecthaving. This driving support system drawsis characterized by the fact that there is a fourth movement objectcommunication obstruction information obtained from the communication with the third movement object and / orSend moving object information.
[0024] Ein dritter Aspekt der Erfindungbetrifft ein Fahrunterstützungssystemmit einer Kommunikationsvorrichtung a), die eine bidirektionaleKommunikation zwischen dem ersten Fahrzeug und einem fünften Bewegungsobjektermöglicht,und b) ein Fahrunterstützungssystemaufweist, das dafürausgelegt ist, das Vorhandensein des radiowellenblockierenden Objektsin Abhängigkeitvon der Entfernung zwischen i) dem ersten Fahrzeug zu dem Zeitpunkt,an dem die Kommunikation mit dem ersten Bewegungsobjekt endet, nachdemdas erste Fahrzeug die kommunikationsbehindernde Kreuzung überquerthat, und ii) der kommunikationsbehindernden Kreuzung abschätzt. DiesesFahrunterstützungssystemzeichnet sich dadurch aus, dass es einem sechsten Bewegungsobjekteine aus der Kommunikation mit dem fünften Bewegungsobjekt eingeholteInformation bezüglichdes Vorhandenseins des radiowellenblockierenden Objekts zusendet.A third aspect of the inventionrelates to a driving support systemwith a communication device a), which is a bidirectionalCommunication between the first vehicle and a fifth moving objectallowsand b) a driving support systemhas that for thatis designed, the presence of the radio wave blocking objectdependent onthe distance between i) the first vehicle at the timeat which the communication with the first moving object ends afterthe first vehicle crosses the communication-restricting intersectionand ii) estimates the communication-obstructing intersection. ThisDriving assistance systemis characterized in that it is a sixth moving objectone obtained from communication with the fifth movement objectInformation regardingthe presence of the radio wave blocking object.
[0025] Erfindungsgemäß wird eine nützlicheInformation, z.B. die Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation,die Bewegungsobjektinformation und dergleichen, die aus der Kommunikationzwischen dem Fahrunterstützungssystemfür einFahrzeug gemäß dem erstenAspekt der Erfindung oder einem Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug zumAbschätzendes Vorhandenseins des radiowellenblockierenden Objekts in Abhängigkeitvon der Entfernung zwischen i) dem ersten Fahrzeug zu dem Zeitpunkt,an dem die Kommunikation mit dem dritten (oder fünften) Bewegungsobjekt endet,nachdem das erste Fahrzeug die kommunikationsbehindernde Kreuzung überquerthat, und ii) der kommunikationsbehindernden Kreuzung gewonnen werdenkann, einem anderen Bewegungsobjekt zugesendet, das außerstandeist, die Information direkt zu empfangen (oder die Information nochnicht empfangen hat). Im Ergebnis kann die Information weitergegebenwerden, die eine effektive Unterstützung des anderen Bewegungsobjektsermöglicht.In diesem Fall könnendie Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation, die Bewegungsobjektinformationund dergleichen durch das Fahrunterstützungssystem eingeholt werden,so dass das erste Fahrzeug nicht selbst die Funktion zur Erfassungund Abschätzungdes Vorhandenseins einer kommunikationsbehindernden Kreuzung undeines radiowellenblockierendes Objekts besitzen muss.According to the invention is a usefulInformation, e.g. the communication obstruction crossing information,the moving object information and the like resulting from the communicationbetween the driving support systemfor aVehicle according to the firstAspect of the invention or a driving support system for a vehicle forestimatedepending on the presence of the radio wave blocking objectthe distance between i) the first vehicle at the timeat which the communication with the third (or fifth) movement object ends,after the first vehicle crosses the communication-restricting intersectionand ii) the communication-obstructing intersectioncan be sent to another moving object that is unableis to receive the information directly (or the information yethas not received). As a result, the information can be passed onbe the effective support of the other moving objectallows.In this case, you canthe communication obstruction crossing information, the moving object informationand the like are caught up by the driving support system,so that the first vehicle itself does not have the detection functionand estimationthe existence of an intersection which hinders communication andof a radio wave blocking object.
[0026] Ein vierter Aspekt der Erfindungbetrifft ein Fahrunterstützungssystemfür einFahrzeug mit einer Kommunikationsvorrichtung, die eine bidirektionale Kommunikationzwischen dem ersten Fahrzeug und einer unbestimmten Zahl von Bewegungsobjekten ermöglicht.Dieses Fahrunterstützungssystemzeichnet sich dadurch aus, dass es das Vorhandensein einer bevorstehendenKreuzung auf einer Straße,auf der das erste Fahrzeug fährt,in Abhängigkeitvon bestimmten Kartendaten festgestellt; eine Kreuzungsinformationbezüglichder Kreuzung und/oder eine Bewegungsobjektinformation bezüglich desersten Bewegungsobjekts in Abhängigkeitvon einer Information erzeugt, die aus der Kommunikation zwischen demersten Fahrzeug und einem ersten Bewegungsobjekt, das sich auf einerKreuzungsstraßebefindet, die die Straßeschneidet, auf der das erste Fahrzeug fährt, an der Kreuzung einholt;und die erzeugte Information einem zweiten Bewegungsobjekt aus derunbestimmten Zahl von Bewegungsobjekten, das sich auf der Straße befindet,auf der das erste Fahrzeug fährt,zusendet. Die Kreuzung, die auf der Straße, auf der das erste Fahrzeugfährt,bevorsteht, kann mit Hilfe bestimmter Kartendaten (z.B. der Kartendaten einesNavigationssystems) festgestellt werden. Erfindungsgemäß wird dieKreuzungsinformation bezüglichder Kreuzung und/oder die Bewegungsobjektinformation bezüglich desBewegungsobjekts auf der Kreuzungsstraße dem zweiten Bewegungsobjektnur dann zugesendet, wenn eine Kreuzung festgestellt wird. Dementsprechendkann mit Hilfe der Erfindung, da dem zweiten Bewegungsobjekt (d.h.der Empfangsseite) nur die notwendige Information bereitgestelltwird, auch in Falle einer Konzentration einer Vielzahl anderer Fahrzeugedie Fahrsicherheit an einer kommunikationsbehindernden Kreuzungerhöht werden,ohne die Verarbeitungslast auf der Empfangsseite zu erhöhen.A fourth aspect of the invention relates to a driving support system for a vehicle with a communication device that enables bidirectional communication between the first vehicle and an indefinite number of moving objects. This driving support system is characterized in that it detects the presence of an upcoming intersection on a road on which the first vehicle is driving as a function of certain map data; generates intersection information relating to the intersection and / or moving object information relating to the first moving object depending on information that arises from the communication between the first vehicle and a first moving object that is located on an intersection road that intersects the road on which the first Vehicle drives, catches up at the intersection; and sends the generated information to a second moving object out of the indefinite number of moving objects located on the road on which the first vehicle is traveling. The intersection that is on the street on which the first vehicle is driving can also be used Certain map data (for example, the map data of a navigation system) can be determined. According to the invention, the intersection information relating to the intersection and / or the movement object information relating to the movement object on the intersection road is only sent to the second movement object if an intersection is determined. Accordingly, with the aid of the invention, since only the necessary information is provided to the second movement object (ie the reception side), even in the event of a concentration of a large number of other vehicles, driving safety at an intersection which hinders communication can be increased without increasing the processing load on the reception side.
[0027] Nach dem vierten Aspekt der Erfindungist es möglich,die erzeugte Information dem zweiten Bewegungsobjekt nur dann zuzusenden,wenn in Abhängigkeitvon den bestimmten Kartendaten festgestellt wird, dass es in derUmgebung der festgestellten Kreuzung eine Anlage von einem bestimmten Ausmaß oder größer gibt.In dieser Ausgestaltung wird, da die Bewegungsobjektinformationund dergleichen dem zweiten Bewegungsobjekt (d.h. der Empfangsseite)nur an einer Kreuzung bereitgestellt wird, an der die Kommunikationbehindert wird, die Verarbeitungslast auf der Empfangsseite reduziert; weiterkann die Fahrsicherheit an einer Kreuzung, an der es eine Anlagevon einem bestimmten Ausmaß odergrößer gibt,gerade in dem Fall effektiv erhöht werden,in dem eine bidirektionale Kommunikation dringend erforderlich ist.According to the fourth aspect of the inventionIs it possible,to send the generated information to the second moving object onlyif dependentfrom the particular card data it is found that it is in theArea of the identified intersection gives a facility of a certain size or larger.In this embodiment, since the moving object informationand the like the second moving object (i.e., the receiving side)is only provided at an intersection where the communicationis hampered, the processing load on the receiving side is reduced; furthercan driving safety at an intersection where there is a facilityof a certain extent orbigger therebe effectively increased just in the casein which bidirectional communication is urgently required.
[0028] Nach dem vierten Aspekt der Erfindungkann die Bewegungsobjektinformation einzig die Information bezüglich desersten Bewegungsobjekts enthaltne, das sich in einer bestimmtenPosition bezüglich derAnlage von einem bestimmten Ausmaß oder größer befindet. In dieser Ausgestaltungist es möglich, nurdie Information bezüglichdes Bewegungsobjekts zu senden, mit dem aufgrund der Auswirkungder Anlage von dem bestimmten Ausmaß oder größer eine direkte Kommunikationnicht möglichist. Weiter ist es möglich,die Fahrsicherheit an einer Kreuzung, in dessen Umgebung eine Anlagevon einem bestimmten Ausmaß oder größer vorhandenist, und damit in dem Fall, in dem eine bidirektionale Kommunikation dringenderforderlich ist, effektiv zu erhöhen. Zudem kann dabei auchnur die Information bezüglichdes ersten Bewegungsobjekts gesendet werden, das sich in einer bestimmtenPosition bezüglichder Anlage von einem bestimmten Ausmaß oder größer und des zweiten Bewegungsobjekts(des Bewegungsobjekts, das ein Sendeziel ist) befindet, dem zweiten Bewegungsobjektzugesendet werden.According to the fourth aspect of the inventionthe moving object information can only the information regarding thecontains the first movement object that is in a certainPosition regarding thePlant located to a certain extent or larger. In this configurationit is possible onlythe information regardingof the moving object to send with due to the impactthe facility of the certain extent or greater direct communicationnot possibleis. It is also possibledriving safety at an intersection, in the vicinity of which there is a systemof a certain size or largeris, and thus in the case where bidirectional communication is urgentis required to raise effectively. In addition, it can alsoonly the information regardingof the first moving object that is located in a certainPosition regardingthe system of a certain size or larger and the second moving object(the moving object that is a sending target), the second moving objectbe sent.
[0029] Ein fünfter Aspekt der Erfindungbetrifft ein Fahrzeugsteuersystem in einem Fahrzeug, das die durchdas Fahrunterstützungssystemnach dem ersten Aspekt bereitgestellte Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformationund Bewegungsobjektinformation empfängt, und das Fahrzeug mit Hilfeder empfangenen Information regelt/steuert.A fifth aspect of the inventionrelates to a vehicle control system in a vehicle that is controlled by thethe driving support systemCommunication obstruction crossing information provided according to the first aspectand receive moving object information, and the vehicle usingregulates the information received.
[0030] Ein sechster Apekt der Erfindungbetrifft ein in einem Fahrzeug vorgesehenes Fahrzeugsteuersystem,das die Information bezüglichdes Vorhandenseins des radiowellenblockierenden Objekts an der kommunikationsbehinderndenKreuzung, die das Fahrunterstützungssystemzum Abschätzendes Vorhandenseins des radiowellenblockierenden Objekts in Abhängigkeitvon der Entfernung zwischen i) dem ersten Fahrzeug zu dem Zeitpunkt,an dem die Kommunikation mit dem ersten Bewegungsobjekt endet, nachdemdas erste Fahrzeug die kommunikationsbehindernde Kreuzung überquerthat, und ii) der kommunikationsbehindernden Kreuzung bereitstellt,in Abhängigkeitvom Vorhandensein des radiowellenblockierenden Objekts empfängt, unddas Fahrzeug mit Hilfe der empfangenen Information regelt/steuert.A sixth aspect of the inventionrelates to a vehicle control system provided in a vehicle,that the information regardingthe presence of the radio wave blocking object on the communication-impairingIntersection that the driving support systemto estimatedepending on the presence of the radio wave blocking objectthe distance between i) the first vehicle at the timeat which the communication with the first moving object ends afterthe first vehicle crosses the communication-restricting intersectionand ii) provides the communication-restricting intersection,dependent onreceives from the presence of the radio wave blocking object, andthe vehicle regulates / controls using the information received.
[0031] Nach dem fünften und sechsten Aspekt der Erfindungkönnenmit Hilfe der nützlichenInformationen, z.B. der Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformationund der Bewegungsobjektinformation, die aus der Kommunikation mitdem Fahrunterstützungssystemgemäß einerbeliebigen Aus führungsformnach dem ersten Aspekt der Erfindung oder eines Fahrunterstützungssystemszur Abschätzungdes Vorhandenseins des radiowellenblockierenden Objekts in Abhängigkeitvon der Entfernung zwischen i) dem ersten Fahrzeug zu dem Zeitpunkt, andem die Kommunikation mit dem ersten Bewegungsobjekt endet, nachdemdas erste Fahrzeug die kommunikationsbehindernde Kreuzung überquert hat,und ii) der kommunikationsbehindernden Kreuzung erhalten werden,beispielsweise verschiedene Fahrzeugregelungen/Fahrzeugsteuerungen(z.B. die Abgabe einer Warnung und die Einleitung einer automatischenBremsung) ausgeführtwerden, um eine Kollision mit einem kreuzenden Fahrzeug zu verhindern.According to the fifth and sixth aspects of the inventioncanwith the help of the usefulInformation, e.g. the communication obstruction cross informationand the moving object information resulting from the communication withthe driving support systemaccording to oneAny embodimentaccording to the first aspect of the invention or a driving support systemfor assessmentdepending on the presence of the radio wave blocking objectfrom the distance between i) the first vehicle at the timewhich the communication with the first movement object ends afterthe first vehicle has crossed the communication-restricting intersection,and ii) the communication-obstructing intersection are obtained,for example different vehicle regulations / vehicle controls(e.g. issuing a warning and initiating an automatic oneBraking)to prevent a collision with a crossing vehicle.
[0032] Die vorgenannten und weitere Gegenstände, Merkmaleund Vorteile der Erfindung werden aus der nachfolgenden Beschreibungbevorzugter Ausführungsformenunter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen verständlicher,in denen zur Darstellung derselben Elemente dieselben Bezugszeichenverwendet wurden:The aforementioned and other objects, featuresand advantages of the invention will become apparent from the following descriptionpreferred embodimentswith reference to the accompanying drawings,in which the same reference numerals are used to represent the same elementswere used:
[0033] 1 istein Blockschema eines Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationssystemsgemäß einerbeispielhaften Ausführungsformder Erfindung; 1 10 is a block diagram of a vehicle-to-vehicle communication system according to an exemplary embodiment of the invention;
[0034] 2 isteine Darstellung, die ein Beispiel für die Struktur der zu sendendenDaten zeigt; 2 Fig. 12 is a diagram showing an example of the structure of the data to be sent;
[0035] 3 isteine Darstellung, die ein Beispiel für die Struktur der zu sendendenDaten zeigt, die Zusatzinformationen und dergleichen enthalten; 3 Fig. 12 is a diagram showing an example of the structure of the data to be sent, which contains additional information and the like;
[0036] 4 isteine erläuterndeDarstellung der Erfindung, die eine schlecht überschaubare Kreuzung als einBeispiel füreine kommunikationsbehindernde Kreuzung zeigt; 4 Fig. 11 is an explanatory diagram of the invention showing a poorly manageable intersection as an example of a communication obstructing intersection;
[0037] 5 istein Ablaufschema, das ein Beispiel für eine Hauptroutine zeigt,die von dem Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationssystemgemäß dieserbeispielhaften Ausführungsformder Erfindung ausgeführtwird; 5 12 is a flowchart showing an example of a main routine executed by the vehicle-to-vehicle communication system according to this exemplary embodiment of the invention;
[0038] 6 istein Ablaufschema, das ein Beispiel für eine Subroutine zeigt, diezur Erfassung einer kommunikationsbehindernden Kreuzung ausgeführt wird; 6 FIG. 14 is a flowchart showing an example of a subroutine that is executed to detect a communication-obstructing intersection;
[0039] 7 istein Ablaufschema, das ein Beispiel für eine Subroutine zeigt, dieausgeführtwird, nachdem eine kommunikationsbehindernde Kreuzung festgestelltwurde; und 7 FIG. 14 is a flowchart showing an example of a subroutine that is executed after a communication-obstructing intersection is determined; and
[0040] 8 istein Ablaufschema, das ein Beispiel für eine Subroutine zeigt, dieausgeführtwird, wenn auf der gegenüberliegendenSeite der kommunikationsbehindernden Kreuzung keine radiowellenblockierendenObjekts vorhanden sind. 8th FIG. 12 is a flowchart showing an example of a subroutine that is executed when there are no radio wave blocking objects on the opposite side of the communication-restricting intersection.
[0041] In der folgenden Beschreibung undden begleitenden Zeichnungen wird die vorliegende Erfindung an beispielhaftenAusführungsformenerläutert.In the description below andthe accompanying drawings will exemplify the present inventionembodimentsexplained.
[0042] 1 istein Blockschema eines Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationssystemsgemäß einerbeispielhaften Ausführungsformder Erfindung. Hauptkomponente dieses Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationssystemsist eine Datenverwaltungs-ECU 16 (elektronische Steuereinheitfür die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation).Diese Datenverwaltungs-ECU 16 besteht im Wesentlichen aus einemnicht gezeigten Mikrocomputer mit CPU, ROM, RAM und derglei chen,die übereinen Bus miteinander in Verbindung stehen. Im ROM sind verschiedenevon der CPU auszuführendeProgramme gespeichert. 1 10 is a block diagram of a vehicle-to-vehicle communication system according to an exemplary embodiment of the invention. The main component of this vehicle-to-vehicle communication system is a data management ECU 16 (electronic control unit for vehicle-to-vehicle communication). This data management ECU 16 consists essentially of a microcomputer, not shown, with CPU, ROM, RAM and the like, which are connected to one another via a bus. Various programs to be executed by the CPU are stored in the ROM.
[0043] Ein Navigationssystem 26 stehtin Verbindung mit der Datenverwaltungs-ECU 16. Dieses Navigationssystem 26 beinhaltetein Speichermedium, z.B. DVD, CD-ROM oder dergleichen, auf dem Kartendatengespeichert sind, sowie einen GPS (Global Positioning System)-Empfänger 26A,der übereine GPS-Antenne von einem GPS-Satelliten gesendete GPS-Signaleund dergleichen empfängt.Das Navigationssystem 26 berechnet die momentane Fahrzeugpositionund Fahrtrichtung in Abhängigkeitvon einem GPS-Signal sowie den Signalen verschiedener Sensoren (z.B.einem Kreiselsensor und einem Gierratensensor). Elektrische Signale,die die Berechnungsergebnisse repräsentieren, werden einer später beschriebenen Überleiteinrichtung 14 zugeleitet.A navigation system 26 is connected to the data management ECU 16 , This navigation system 26 contains a storage medium, eg DVD, CD-ROM or the like, on which map data is stored, and a GPS (Global Positioning System) receiver 26A that receives GPS signals and the like transmitted from a GPS satellite via a GPS antenna. The navigation system 26 calculates the current vehicle position and direction of travel depending on a GPS signal and the signals from various sensors (e.g. a gyro sensor and a yaw rate sensor). Electrical signals that represent the calculation results are sent to a gateway described later 14 fed.
[0044] Die Kartendaten des Navigationssystems 26 enthaltenbeispielsweise die Koordinaten von Knotenpunkten, die Kreuzungenund Autobahn- bzw. Schnellstrassenabzweigungen oder -einmündungen entsprechen,auf der Karte, die Koordinaten von Verkehrssignalen, die Koordinatenjeder Spitze von Polygonformen sowie der Höhe zur dreidimensionalen Anzeigeder Polygonformen, die Verbindungsstraßen zwischen benachbarten Knotenpunkten,die Straßenbreiteder Verbindungstraßen,die Entfernung und die Fahrzeit zwischen benachbarten Knotenpunktensowie die Straßenbauart(z.B. Bundesstraße,Staatsstraße,Autobahn bzw. Schnellstraße),die entsprechend den Verbindungsstraßen gespeichert sind. Die Informationenin den Kartendaten des Navigationssystems 26 werden vonder Datenverwaltungs-ECU 16 nach Bedarf verwendet, wiees später nocherläutertwird.The map data of the navigation system 26 contain, for example, the coordinates of intersections, which correspond to intersections and freeway or expressway junctions or junctions, on the map, the coordinates of traffic signals, the coordinates of each tip of polygon shapes and the height for three-dimensional display of the polygon shapes, the connecting roads between neighboring nodes, the street width of the connecting streets, the distance and the travel time between neighboring nodes as well as the type of street (e.g. federal road, state road, motorway or expressway), which are stored according to the connecting streets. The information in the map data of the navigation system 26 are managed by the data management ECU 16 used as needed, as will be explained later.
[0045] Das Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationssystemist mit einem (im Folgenden kurz als "Sender/Empfänger" bezeichneten) Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation-Sender/Empfänger 10 ausgestattet.Dieser Sender/Empfänger10 umfasst eine Antenne 10A zum Zweck der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationund ermöglichteine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit einem anderen Fahrzeugdurch Senden bzw. Empfangen von Radiowellen im Radiowellenfrequenzband(beispielsweise von Millimeterwellen im 60 GHz-Band). Als Kommunikationsverfahren kanneine Bandspreiztechnik angewendet werden. Sofern nicht anders angegeben,schließtdas Fahrzeug, mit dem in dieser beispielhaften Ausführungsformkommuniziert wird, nicht nur eine Vielzahl von Fahrzeugen (einschließlich Zweiradfahrzeugen)ein, sondern steht allgemein auch für eine Vielzahl von Menschen(einschließlich Fußgängern),Fahrrädern,Rollstühlenund dergleichen.The vehicle-to-vehicle communication system is equipped with a vehicle-to-vehicle communication transmitter / receiver (hereinafter referred to as "transmitter / receiver" for short) 10 fitted. This transmitter / receiver 10 comprises an antenna 10A for the purpose of vehicle-to-vehicle communication and enables vehicle-to-vehicle communication with another vehicle by transmitting or receiving radio waves in the radio wave frequency band (for example millimeter waves in the 60 GHz band). A spreading technique can be used as the communication method. Unless otherwise specified, the vehicle communicated with in this exemplary embodiment not only includes a variety of vehicles (including two-wheeled vehicles), but generally also represents a variety of people (including pedestrians), bicycles, wheelchairs, and the like.
[0046] Übereinen geeigneten Bus, z.B. Hochgeschwindigkeitskommunikationsbus,ist der Sender/Empfänger 10 miteiner Signalverarbeitungseinheit 12 verbunden. Die Überleiteinrichtung 14 unddie Datenverwaltungs-ECU 16 sind ebenfalls über einen geeignetenHochgeschwindigkeitskommunikationsbus mit der Signalverarbeitungseinheit 12 verbunden.Die Überleiteinrichtung 14 verbindetdie Signalverarbeitungseinheit 12 über einen geeigneten Bus, z.B.Hochgeschwindigkeitskommunikationsbus, mit verschiedenen Regel/Steuersystemenund Informationsystemen und dergleichen im Fahrzeug. Einige dieserRegel-/Steuersysteme und Informationssysteme umfassen das Navigationssystem 26,eine Multimedieneinrichtung 20 mit Audioanlage, Kameras, Mobiltelefonen;ein Regel-/Steuersystem 22 mit verschiedenen im Fahrzeugeingebauten Regel-/Steuereinheiten, Sensoren und dergleichen; sowieverschiedene elektrische Anlagen 24 im Fahrzeug. Daherwird die Überleiteinrichtung 14,wie in 1 gezeigt, miteiner Vielfalt von (im Folgenden als "Hostfahrzeug-Informationssignalen" bezeichneten) Signalengespeist. Diese Signale umfassen Si gnale, die die verschiedenenZuständeder Informationssysteme, z.B. des Navigationssystems 26,repräsentieren, Bildsignale,Steuersignale verschiedener Steuersysteme, Erfassungssignale verschiedenerSensoren sowie die EIN/AUS-Signale verschiedener Schalter.The transmitter / receiver is via a suitable bus, eg high-speed communication bus 10 with a signal processing unit 12 connected. The gateway 14 and the data management ECU 16 are also via a suitable high speed communication bus with the signal processing unit 12 connected. The gateway 14 connects the signal processing unit 12 via a suitable bus, for example high-speed communication bus, with various regulating / control systems and information systems and the like in the vehicle. Some of these control systems and information systems include the navigation system 26 , a multimedia device 20 with audio system, cameras, mobile phones; a regulation system 22 with various control units, sensors and the like installed in the vehicle; as well as various electrical systems 24 in the vehicle. Therefore, the gateway 14 , as in 1 shown, fed with a variety of signals (hereinafter referred to as "host vehicle information signals"). These signals include signals that represent the various states of the information systems, for example the navigation system 26 , represent image signals, control signals from various control systems, detection signals from various sensors and the ON / OFF signals from various switches.
[0047] Die in die Überleiteinrichtung 14 eingehendenHostfahrzeug-Informationssignale werden anschließend an die Signalverarbeitungseinheit 12 weitergeleitet.Die Signalverarbeitungseinheit 12 ist mit einem Ausgangsdaten/Eingangsdaten-Pufferspeicher 12A ausgestattet,der die empfangenen Daten sowie die zu sendenden Daten vorübergehendspeichert. Die Signalverarbeitungseinheit 12 wird von der Datenverwaltungs-ECU 16 gesteuert,um sowohl die verschiedenen Hostfahrzeug-Informationen, die die Hostfahrzeug-Informationssignalebeinhalten, im Ausgangsdaten/Eingangsdaten-Pufferspeicher 12A zuspeichern, als auch um die zu sendenden Daten zu erzeugen, indemaus den verschiedenen Hostfahrzeug-Informationen nur bestimmte Information herausgezogenwerden (dieser Prozess wird im Detail später beschrieben). Die zu sendendenDaten werden an die Datenverwaltungs-ECU 16 und den Sender/Empfänger 10und dergleichen gesendet und überdie Antenne 10A des Senders/Empfängers 10 in einembestimmten Zyklus bzw. Takt ausgestrahlt. Die im Ausgangsdaten/Eingangsdaten-Pufferspeicher 12A gespeicherten,verschiedenen Hostfahrzeug-Informationen werden mit jeder Eingabevon der Überleiteinrichtung 14 aktualisiert.The in the gateway 14 incoming host vehicle information signals are then sent to the signal processing unit 12 forwarded. The signal processing unit 12 is with an output data / input data buffer memory 12A equipped, which temporarily saves the received data as well as the data to be sent. The signal processing unit 12 is from the data management ECU 16 controlled to store both the various host vehicle information, including the host vehicle information signals, in the output data / input data buffer 12A to store, as well as to generate the data to be sent, by pulling out only certain information from the various host vehicle information (this process will be described in detail later). The data to be sent is sent to the data management ECU 16 and the transmitter / receiver 10 and the like are transmitted and via the antenna 10A of the sender / receiver 10 broadcast in a certain cycle or cycle. The in the output data / input data buffer memory 12A Different host vehicle information is stored with each input from the gateway 14 updated.
[0048] Bezugnehmend auf die 2 bis 4 wirdim Folgenden die Struktur der von der Signalverarbeitungseinheit 12 erzeugtenDaten beschrieben.Referring to the 2 to 4 The structure of the signal processing unit 12 generated data described.
[0049] 2 zeigtdie Grundstruktur der Daten. Die Daten in 2 sind Daten, die vor der Herstellung unddem Beginn einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zu senden sind(die Daten in 2 sind demnachDaten, fürdie bislang noch kein Sendeziel spezifiziert wurde). Diese Datenkönnengesendet werden, um ein Fahrzeug auszumachen, das ein Sendezielist, mit dem eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationhergestellt wird (d.h. zum Zweck der gegenseitigen Bestätigung vorder Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation). 2 shows the basic structure of the data. The data in 2 are data to be sent before vehicle-to-vehicle communication is established and started (the data in 2 are therefore data for which no transmission target has yet been specified). This data can be sent to identify a vehicle that is a transmission destination with which vehicle-to-vehicle communication is established (ie for the purpose of mutual confirmation prior to vehicle-to-vehicle communication).
[0050] Wie es in 2 gezeigt ist, enthält die Datenstruktur Grunddaten,einen Header bzw. Anfangsblock vor den Grunddaten und einen Footerbzw. Endblock im Anschluss an die Grunddaten. Der Anfangsblock enthält verschiedeneInformationen über denInhalt der Grunddaten sowie verschiedene notwendige Daten (z.B.Informationen bezüglicheiner Änderungdes Sendetakts). Der Anfangsblock gibt weiter an, wo die Grunddatenbeginnen.Like it in 2 is shown, the data structure contains basic data, a header or start block before the basic data and a footer or end block following the basic data. The header contains various information about the content of the basic data as well as various necessary data (for example information regarding a change in the send clock). The header also indicates where the basic data begins.
[0051] Die Grunddaten enthalten als einewesentliche Information einen Kennungscode. Dieser Kennungscodeist ein auf jeweils ein Fahrzeug beschränkter Code und kann beispielsweiseeine IP-Adresse sein. Der Kennungscode für eine Person, ein Fahrradoder dergleichen ist ein Code, der auf eine von der Person (einschließlich einerPerson auf einem Fahrrad oder dergleichen) getragene mobile Vorrichtungoder eine an einem Fahrrad oder dergleichen angebrachte mobile Vorrichtungbeschränktist. Dieser Kennungscode kann ein von der Empfangsseite unterscheidbarereindeutiger Code sein.The basic data contain as oneessential information an identification code. This identifier codeis a code restricted to one vehicle at a time and can, for examplebe an IP address. The identification code for a person, a bikeor the like is a code that points to one of the person (including aPerson on a bicycle or the like) carried mobile deviceor a mobile device attached to a bicycle or the likelimitedis. This identification code can be distinguished from the receiving sideunique code.
[0052] Die Grunddaten enthalten vorzugsweisedes Weiteren eine (im Folgenden als "Positionsinformation" bezeichnete) Information bezüglich derPosition des Fahrzeugs und eine (im Folgenden als "Fahrzeugtypinformation" bezeichnete) Informationbezüglichdes Fahrzeugtyps. Die Positionsinformation des Fahrzeugs kann auseiner Information bestehen, die die momentane Fahrzeugposition angibt,oder aus einer Hostfahrzeug-Positionsinformation (die in den Hostfahrzeug-Informationssignalen,die in die Überleiteinrichtung 14 eingehen,enthalten ist), die in Abhängigkeitvon dem vom GPS-Empfänger 26A empfangenenGPS-Signal berechnet wird. Im Fall einer Person, eines Fahrradsoder dergleichen müssendie Grunddaten keine Positionsinformation enthalten. wenn die Person,das Fahrrad oder dergleichen aber mit einem GPS-Empfänger ausgestattetist (beispielsweise, wenn die Person ein Mobiltelefon mit eineminternen GPS-Empfängerträgt),könnendie Grunddaten selbstverständlichauch eine Positionsinformation enthalten. Die Fahrzeugtypinformationist ein Code, der es der Empfangsseite ermöglicht, den Fahrzeugtyp desHostfahrzeugs zu unterscheiden. Die Fahrzeugtypinformation kannbeispielsweise aus der Fahrzeugtypnummer auf einem Nummernschild für Vierradfahrzeuge,einem spezifischen alphanumerischen Zeichen, das der spezifischenHubraumgröße für Zweiradfahrzeugezugeordnet ist, einem spezifischen alphanumerischen Zeichen für Personenoder Fahrräderoder dergleichen bestehen.The basic data preferably further contains information (hereinafter referred to as "position information") relating to the position of the vehicle and information (hereinafter referred to as "vehicle type information") relating to the vehicle type. The position information of the vehicle may consist of information indicating the current vehicle position, or of a host vehicle position information (that in the host vehicle information signals that are sent to the gateway 14 received, is included), which depends on that of the GPS receiver 26A received GPS signal is calculated. In the case of a person, a bicycle or the like, the basic data need not contain any position information. but if the person, the bicycle or the like is equipped with a GPS receiver (for example, if the person is carrying a mobile phone with an internal GPS receiver), the basic data can of course also contain position information. The vehicle type information is a code that enables the receiving side to distinguish the vehicle type of the host vehicle. The vehicle type information can consist, for example, of the vehicle type number on a license plate for four-wheel vehicles, a specific alphanumeric character assigned to the specific cubic capacity for two-wheel vehicles, a specific alphanumeric character for people or bicycles or the like.
[0053] Diese Daten können in einem vorgegebenen Sendetaktwiederholt gesendet werden, und werden vorzugsweise im Aktualisierungstakt(z.B. 1 s) der Hostfahrzeug-Positionsinformation vom GPS-Empfänger 26A gesendet.Zwischen den Aktualisierungstakten aber wird mit Hilfe des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors,Gierratensensors, Beschleunigungssensors und dergleichen die neuesteHostfahrzeug-Positionsinformationabgeschätztund aktualisiert. Bei erneuter Sendung können die Daten nach jeder Aktualisierungerneut gesendet werden. Die Aktualisierung und die erneute Sendungder neuesten Hostfahrzeug-Positionsinformation erweist sich im Besonderendann als nützlich,wenn der GPS-Empfänger 26A außerstandeist, das GPS-Signal zu empfangen (z.B. während der Fahrt durch einenTunnel).This data can be sent repeatedly in a predetermined transmission cycle, and is preferably transmitted by the GPS receiver in the update cycle (for example 1 s) of the host vehicle position information 26A Posted. Between the update cycles, however, the latest host vehicle position information is estimated and updated using the vehicle speed sensor, yaw rate sensor, acceleration sensor and the like. If it is sent again, the data can be sent again after each update. Updating and retransmitting the latest host vehicle position information is particularly useful when the GPS receiver 26A is unable to receive the GPS signal (e.g. while driving through a tunnel).
[0054] Die Daten mit dem Kennungscode werden über dieAntenne 10A des Senders/Empfängers 10 gesendet, wie vorstehenderwähnt,und von einem Fahrzeug innerhalb eines bestimm ten Gebiets empfangen.Sofern im Gebiet des Hostfahrzeugs das andere Fahrzeug mit einemFahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationssystem entsprechend dieser beispielhaftenAusführungsformausgestattet ist, empfängtdas Hostfahrzeug dabei ähnlicheDaten von dem anderen Fahrzeug. Durch eine Bestätigung des in den Daten aufder Empfangsseite enthaltenen Kennungscodes kann dementsprechenddas andere Fahrzeug, das die Daten sendet, zuverlässig erkannt werden,und zwar selbst währendeiner Fahrt in einem Gebiet mit einer hohen Konzentration von Fahrzeugen.The data with the identification code is sent via the antenna 10A of the transceiver 10, as mentioned above, and received by a vehicle within a certain area. If the other vehicle in the area of the host vehicle is equipped with a vehicle-to-vehicle communication system in accordance with this exemplary embodiment, the host vehicle receives similar data from the other vehicle. By confirming the identification code contained in the data on the receiving side, the other vehicle that sends the data can accordingly be reliably recognized even while driving in an area with a high concentration of vehicles.
[0055] Im Folgenden wird die Arbeitsweiseeines Systems 18 kurz dargestellt, das Informationen verwendet,die aus der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation gemäß der beispielhaftenAusführungsform derErfindung gewonnen werden, wenn auf diese Weise Daten von einemanderen Fahrzeug empfangen werden (d.h. die Verarbeitung auf derEmpfangsseite).The following is how a system works 18 Briefly, which uses information obtained from vehicle-to-vehicle communication according to the exemplary embodiment of the invention when data is received from another vehicle in this way (ie the processing on the receiving side).
[0056] Bezugnehmend auf 1 werden die von dem anderen Fahrzeuggesendeten Daten, die über denSender/Empfänger 10 empfangenwerden, im Ausgangsdaten/Eingangsdaten-Pufferspeicher 12A derSignalverarbeitungseinheit 12 gespeichert. Die Signalverarbeitungseinheit 12 entnimmtaus den von dem anderen Fahrzeug empfangenen Daten im Ausgangsdaten/Eingangsdaten-Pufferspeicher 12A nur die(im Folgenden als "Informationbezüglichdes anderen Fahrzeugs" bezeichnete)notwendige Information bezüglichdes anderen Fahrzeugs und sendet diese zur Datenverwaltungs-ECU 16 unddergleichen.Referring to 1 will be the data sent by the other vehicle that is sent through the transceiver 10 are received in the output data / input data buffer memory 12A the signal processing unit 12 saved. The signal processing unit 12 takes from the data received from the other vehicle in the output data / input data buffer memory 12A only sends the necessary information (hereinafter referred to as "information regarding the other vehicle") regarding the other vehicle to the data management ECU 16 and the same.
[0057] Die Datenverwaltungs-ECU 16 berechnet anschließend inAbhängigkeitvon der Geschichte der in der Information bezüglich des anderen Fahrzeugsenthaltenen Positionsinformationen des anderen Fahrzeugs die Fahrgeschwindigkeitund Fahrtrichtung (d.h. den Fahrvektor) des anderen Fahrzeugs. DieDatenverwaltungs-ECU 16 berechnet in Abhängig keitvon der Geschichte der Positionsinformationen des Hostfahrzeugsdes Weiteren die Fahrtrichtung (d.h. den Fahrvektor) des Hostfahrzeugssowie in Abhängigkeitvon der berechneten Fahrtrichtung des anderen Fahrzeugs und desHostfahrzeugs die relative Fahrtrichtung des anderen Fahrzeugs in Bezugzu derjenigen des Hostfahrzeugs (d.h. den im Folgenden als "Schnittwinkel" bezeichneten Winkel zwischender Fahrtrichtung des Hostfahrzeugs und der Fahrtrichtung des anderenFahrzeugs). Weiter bestimmt die Datenverwaltungs-ECU 16 inAbhängigkeitvon den berechneten Fahrtrichtungen des anderen Fahrzeugs und desHostfahrzeugs und den Positionsinformationen des anderen Fahrzeugsund des Hostfahrzeugs, ob das andere Fahrzeug auf das Hostfahrzeugzu oder vom Hostfahrzeug weg fährt. Wennsich die Fahrvektoren dabei in der Richtung, in die die beiden Fahrzeugefahren (im Folgenden als "Fahrtrichtung" bezeichnet), kreuzenund der Schnittwinkel beispielsweise innerhalb eines bestimmten Winkelbereichsliegt (z.B. im Bereich von 90° ± 20°), kann bestimmtwerden, dass das andere Fahrzeug auf das Hostfahrzeug zu fährt. Wennder Schnittwinkel andererseits innerhalb des bestimmten Winkelbereichsliegt (z.B. im Bereich 90° ± 20°), die Fahrvektorensich aber nicht in Fahrtrichtung kreuzen, kann bestimmt werden,dass das andere Fahrzeug vom Hostfahrzeug weg fährt.The data management ECU 16 then calculates the driving speed and direction (ie the driving vector) of the other vehicle depending on the history of the position information of the other vehicle contained in the information regarding the other vehicle. The data management ECU 16 depending on the history of the position information of the host vehicle, further calculates the direction of travel (ie the driving vector) of the host vehicle and, depending on the calculated direction of travel of the other vehicle and the host vehicle, the relative direction of travel of the other vehicle with respect to that of the host vehicle (i.e. the hereinafter referred to as "intersection angle", the angle between the direction of travel of the host vehicle and the direction of travel of the other vehicle). The data management ECU also determines 16 depending on the calculated directions of travel of the other vehicle and the host vehicle and the position information of the other vehicle and the host vehicle, whether the other vehicle is traveling towards or away from the host vehicle. If the driving vectors intersect in the direction in which the two vehicles are driving (hereinafter referred to as "driving direction") and the intersection angle lies, for example, within a certain angular range (for example in the range of 90 ° ± 20 °), it can be determined that the other vehicle is moving towards the host vehicle. On the other hand, if the intersection angle is within the defined angular range (eg in the range 90 ° ± 20 °), but the driving vectors do not cross in the direction of travel, it can be determined that the other vehicle is moving away from the host vehicle.
[0058] Wenn bestimmt wird, dass das andereFahrzeug auf das Hostfahrzeug zu fährt, berechnet die Datenverwaltungs-ECU 16 inAbhängigkeitvon den berechneten Fahrtrichtungen des anderen Fahrzeugs und desHostfahrzeugs, den Positionsinformationen sowohl des anderen Fahrzeugsals auch des Hostfahrzeugs und der berechneten Fahrgeschwindigkeitendes Hostfahrzeugs und des anderen Fahrzeugs des Weiteren entwederdie Zeit, bis das andere Fahrzeug den Punkt erreicht, an dem sichdie Fahrvektoren kreuzen, oder die Entfernung zwischen der Stelle,an der sich die Fahrvektoren kreuzen, und der Position des anderenFahr zeugs. Wenn das Hostfahrzeug Daten empfängt, die von einer Vielzahl andererFahrzeuge ausgesendet wurden, führtdie Datenverwaltungs-ECU 16 die vorstehend erwähnten Berechnungenund Bestimmungen fürjedes Fahrzeug durch. Die Berechnungs- und Bestimmungsergebnisseder Datenverwaltungs-ECU 16 werden als Zusatzinformationden vom Hostfahrzeug zu sendenden Daten hinzugefügt.When it is determined that the other vehicle is traveling toward the host vehicle, the data management ECU calculates 16 depending on the calculated directions of travel of the other vehicle and the host vehicle, the position information of both the other vehicle and the host vehicle and the calculated travel speeds of the host vehicle and the other vehicle, either the time until the other vehicle reaches the point at which cross the driving vectors, or the distance between the point where the driving vectors cross and the position of the other vehicle. When the host vehicle receives data sent from a variety of other vehicles, the data management ECU executes 16 the above calculations and determinations for each vehicle. The calculation and determination results of the data management ECU 16 are added to the data to be sent by the host vehicle as additional information.
[0059] 3 zeigtdie Datenstruktur, die die Zusatzinformation enthält. DieseZusatzinformation wird in die Daten integriert, nachdem ein alsZiel fürdie Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationgesetztes Fahrzeug spezifiziert wurde. 3 shows the data structure that contains the additional information. This additional information is integrated into the data after a vehicle has been specified as the target for vehicle-to-vehicle communication.
[0060] Gemäß der Zeichnung ist die ZusatzinformationBestandteil von Erweiterungsdaten, die sich an einen Erweiterungsanfangsblockim Anschluss an die Grunddaten anschließen. Der Erweiterungsanfangsblockenthälteine Information bezüglichdes Inhalts der Erweiterungsdaten und gibt an, wo die Erweiterungsdatenbeginnen.According to the drawing is the additional informationPart of extension data referring to an extension headerthen connect to the basic data. The expansion headercontainsinformation regardingthe content of the expansion data and indicates where the expansion datakick off.
[0061] Die Erweiterungsdaten enthalten nebender Zusatzinformation und einer (später zu beschreibenden) Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformationden Kennungscode des anderen Fahrzeugs, das als Ziel für den Datenempfanggesetzt wurde. Wenn eine Vielzahl anderer als Sendeziel gesetzter Fahrzeugevorhanden sind, könnendie Daten mit der Zusatzinformation und dergleichen für jedesals Sendeziel gesetzte Fahrzeug erzeugt werden oder eine Vielzahlvon Kennungscodes fürdie als Sendeziel gesetzten Fahrzeuge in die Erweiterungsdaten aufgenommenwerden. Des Weiteren kann eine in den Erweiterungsdaten enthalteneZusatzinformation unter Berücksichtigungder Dringlichkeit des als Sendeziel gesetzten anderen Fahrzeugsgewähltwerden (dies wird späterbeschrieben). Darüberhinaus könnendie Erweiterungsdaten neben der Zusatzinformation selektiv geeigneteHostfahrzeug-Informationen enthalten, die aktualisiert und im Ausgangsdaten/Eingangsdaten-Pufferspeicher 12A gespeichert werden.In addition to the additional information and communication obstruction crossing information (to be described later), the extension data contains the identification code of the other vehicle which was set as the destination for the data reception. If there are a large number of other vehicles set as the send target, the data with the additional information and the like can be generated for each vehicle set as the send target or a plurality of identification codes for the vehicles set as the send target can be included in the expansion data. Furthermore, additional information contained in the extension data can be selected taking into account the urgency of the other vehicle set as the transmission target (this will be described later). In addition to the additional information, the extension data can selectively contain suitable host vehicle information that is updated and in the output data / input data buffer memory 12A get saved.
[0062] Durch die Aufnahme des Kennungscodes desals Sendeziel gesetzten anderen Fahrzeugs in die so zu sendendenDaten könnendie anderen Fahrzeuge, die Daten empfangen, anhand des Kennungscodesbestimmen, ob die Daten Informationen enthalten, die für sie bestimmtsind. Da nur die Zusatzinformation, die für das als Sendeziel gesetzte andereFahrzeug notwendig ist, gewähltund den Daten hinzugefügtwird, wie es nachstehend noch beschrieben wird, in allen anderenFällenaber nur die in 2 gezeigten,zu sendenden Daten übertragen werden,kann die Verarbeitungslast auf der Empfangsseite minimiert werden.By including the identification code of the other vehicle set as the transmission target in the data to be transmitted in this way, the other vehicles that receive data can use the identification code to determine whether the data contains information that is intended for them. Since only the additional information that is set for the send destination other vehicle is necessary, is selected and added to the data as described below, but in all other cases only in 2 shown data to be transmitted, the processing load on the receiving side can be minimized.
[0063] Die auf diese Weise aus der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationeinholbare Zusatzinformation kann auch von anderen Systemen 18 verwendetwerden, die eine aus einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation erhalteneInformation verwenden. Diese anderen Systeme 18, die eineaus einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation erhaltene Informationverwenden, umfassen verschiedene Systeme, z.B. ein Fahrzeugsicherheitssystem,das die potentielle Kollisionsgefahr in Abhängigkeit von der Relativbeziehung(z.B. der relativen Richtung, der relativen Geschwindigkeit, derrelativen Entfernung) zwischen dem Hostfahrzeug und dem anderenFahrzeug bestimmt, eine Warnung abgibt und eine automatische Regelung/Steuerungdes Fahrzeugs ausführt,und ein Fahrzeugnachfolgesteuersystem, das das Fahrzeug in der Weiseregelt/steuert, dass es einem vorausfahrenden Fahrzeug nachfolgt.Als Alternative dazu könnendie anderen Systeme 18, die eine aus einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationerhaltene Information verwenden, über die Überleiteinrichtung 14 verschiedene Hostfahrzeug-Informationenund Informationen über dasandere Fahrzeug von der Signalverarbeitungseinheit 12 direktbeziehen und in Abhängigkeitvon den eingeholten Informationen ver schiedene bestimmte Regelungen/Steuerungenausführen.The additional information that can be obtained in this way from vehicle-to-vehicle communication can also be obtained from other systems 18 are used that use information obtained from vehicle-to-vehicle communication. These other systems 18 Using information obtained from vehicle-to-vehicle communication include various systems, for example a vehicle security system, which determine the potential risk of collision depending on the relative relationship (e.g. relative direction, relative speed, relative distance) between the host vehicle and determines the other vehicle, issues a warning, and performs automatic regulation of the vehicle, and a vehicle follow-up control system that regulates the vehicle so that it follows a preceding vehicle. As an alternative, the other systems 18 using information obtained from vehicle-to-vehicle communication via the gateway 14 various host vehicle information and information about the other vehicle from the signal processing unit 12 Obtain directly and, depending on the information obtained, execute various specific regulations / controls.
[0064] Verschiedene Informationen, die zwischen einerVielzahl von Fahrzeugen ausgetauscht werden, die von dieser Artvon Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation Gebrauch machen, können vonden anderen Systemen 18, die eine aus einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationerhaltene Information verwenden, in jedem Fahrzeug dazu verwendetwerden, den Fahrkomfort zu verbessern und die Fahrsicherheit zuerhöhen.Wenn aber beliebige Hostfahrzeug-Informationen oder sämtlicheHostfahrzeugs-Informationen in den Daten enthalten sind, nimmt dievon der Empfangsseite verwendbare Informationsmenge zu. Gleichzeitigsteigt die Verarbeitungslast im Zusammenhang mit der Gewinnung nur dernotwendigen Information auf der Empfangsseite an. Insbesondere inUmgebungen, in denen eine Konzentration von Fahrzeugen vorhandenist, steigt die empfangene Informationsmenge drastisch an, was zueiner extrem hohen Verarbeitungslast auf der Empfangsseite im Zusammenhangdamit führt,nur die notwendige Information herauszuziehen. Im Ergebnis kannes Fällegeben, in denen sich die Bereitstellung der notwendigen Informationan den Fahrer oder den anderen Systemen 18, die die auseiner Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationerhaltenen Informationen verwenden, verzögert, was zu Lasten der spezifischenFunktionalitätdes Fahrzeugs-zu-Fahrzeug-Kommunikationssystems im Hinblick aufeine Verbesserung des Fahrkomforts und der Fahrsicherheit geht.Various information that is exchanged between a variety of vehicles that make use of this type of vehicle-to-vehicle communication can be shared by the other systems 18 that use information obtained from vehicle-to-vehicle communication are used in each vehicle to improve driving comfort and increase driving safety. However, if any host vehicle information or all host vehicle information is contained in the data, the amount of information that can be used by the receiving side increases. At the same time, the processing load increases in connection with the extraction of only the necessary information on the receiving side. In particular in environments in which a concentration of vehicles is present, the amount of information received increases drastically, which leads to an extremely high processing load on the receiving side in connection with pulling out only the necessary information. As a result, there may be cases in which the necessary information is provided to the driver or other systems 18 using the information obtained from vehicle-to-vehicle communication is delayed, which is at the expense of the specific functionality of the vehicle-to-vehicle communication system in terms of improving driving comfort and driving safety.
[0065] Des weiteren verwendet die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation,wie vorstehend erwähnt,Radiowellen im Hochfrequenzband (z.B. GHz-Band), Laserstrahlen oderdergleichen, die praktisch nicht gebeugt werden. Wenn kommunikationsblockierendeObjekte, z.B. Gebäudeoder hohe bzw. großeFahrzeuge in der Umgebung des Fahrzeugs vorhanden sind, bestehtdaher die Möglichkeit, dassdie spezifische Funktionalitätdes Fahrzeugs-zu-Fahrzeug-Kommunikations systems aufgrund dessen,dass diese kommunikationsblockierenden Objekte vorhanden sind, herabgesetztwird. Da die Radiowellen im Hochfrequenzbandbereich, Laserstrahlenund dergleichen praktisch nicht gebeugt werden, wird die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationzwischen den Fahrzeugen, die die wirklich notwendigen Informationenaustauschen sollten (d.h. zwischen Fahrzeugen, die sich wahrscheinlich aneiner Kreuzung begegnen), beispielsweise an schlecht überschaubarenKreuzungen, aufgrund dessen, dass die kommunikationsblockierendenObjekte vorhanden sind, behindert. Im Ergebnis nimmt die spezifischeFunktionalitätdes Fahrzeugs-zu-Fahrzeug-Kommunikationssystems ab. Anders ausgedrückt wirdin Gebieten, z.B. schlecht überschaubarenKreuzungspunkten, an denen die Funktion des Fahrzeugs-zu-Fahrzeug-Kommunikationssystemsextrem wichtig ist, die notwendige Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation durchdie kommunikationsblockierenden Objekte behindert. Daher ist eserforderlich, aus der Masse von Informationen die notwendigen Informationenindirekt herauszuziehen. Dies bereitet allerdings Schwierigkeitennicht nur im Hinblick auf die Verarbeitungslast auf der Empfangsseitesondern auch im Hinblick auf den Fahrkomfort und die Fahrsicherheit.Furthermore, vehicle-to-vehicle communication usesas mentioned aboveRadio waves in the high-frequency band (e.g. GHz band), laser beams orthe like, which are practically not bent. When blocking communicationObjects, e.g. buildingor high or largeVehicles exist in the area surrounding the vehiclehence the possibility thatthe specific functionalityof the vehicle-to-vehicle communication system due tothat these communication blocking objects are presentbecomes. Because the radio waves in the high frequency band, laser beamsand the like are practically not bent, the vehicle-to-vehicle communicationbetween the vehicles that have the really necessary informationexchange (i.e. between vehicles that are likely toencounter an intersection), for example at poorly manageableIntersections, due to the fact that the communication is blockingObjects exist, hindered. As a result, the specific takesfunctionalityof the vehicle-to-vehicle communication system. In other wordsin areas, e.g. difficult to understandCrossing points at which the function of the vehicle-to-vehicle communication systemWhat is extremely important is through the necessary vehicle-to-vehicle communicationobjects that block communication. Therefore, it isrequired, from the mass of information the necessary informationpull out indirectly. However, this creates difficultiesnot only in terms of processing load on the receiving sidebut also in terms of driving comfort and driving safety.
[0066] In einer beispielhaften Ausführungsformermöglichtes die charakteristische Struktur der Erfindung, die im Detail später erläutert wird,dagegen, den (im Folgenden als "kommunikationsbehindernde Kreuzung" bezeichneten) Ortfestzustellen, an dem eine notwendige Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationaufgrund des Vorhandenseins eines kommunikationblockierenden Objektsbehindert wird, die Fahrsicherheit in der Nähe einer kommunikationsbehinderndenKreuzung zu erhöhenund die Verarbeitungslast auf der Empfangsseite zu reduzieren.In an exemplary embodimentallowsit the characteristic structure of the invention, which will be explained in detail later,on the other hand, the place (hereinafter referred to as "communication-restricting intersection")determine the necessary vehicle-to-vehicle communicationdue to the presence of a communication blocking objectis hampered, driving safety in the vicinity of a communication impairedIncrease intersectionand reduce the processing load on the receiving side.
[0067] 4 isteine beispielhafte Darstellung der Erfindung, die eine schlecht überschaubareKreuzung als ein Beispiel füreine kommunikationsbehindernde Kreuzung zeigt. In der Zeichnunggezeigt sind kommunikationsblockierende Objekte (z.B. Gebilde wieGebäude,Lkws) 1, 2, 3 und 4, die eineschlecht überschaubareKreuzung definieren. weiter gezeigt sind Fahrzeuge A, B1, B2, B3,C1, D1, D2, D3 und D4, die in die Kreuzung fahren und die Kreuzung überqueren,mit den zeitlichen Veränderungen(t0, t1, t2, t3, und t4), wo notwendig. A(t1) beispielsweise zeigtdas Fahrzeug A zum Zeitpunkt t1. Die Fahrzeuge A, B1 bis B3 undC1 sind Fahrzeuge, die auf einer Straße X fahren, während dieFahrzeuge D1, D2, D3 und D4 Fahrzeuge sind, die auf einer Kreuzungsstraße Y fahren,die die StraßeX kreuzt (im Folgenden werden die Fahrzeuge D1, D2, D3 und D4 daher auchals "kreuzende Fahrzeuge" bezeichnet). Die Beziehungzwischen den Zeitpunkten t1, t2, t3 und t4 ist wie folgt: t0<t1<t2<t3<t4. 4 FIG. 10 is an exemplary illustration of the invention, which shows a poorly manageable intersection as an example of a communication-obstructing intersection. The figure shows objects that block communication (e.g. structures such as buildings, trucks) 1 . 2 . 3 and 4 that define an intersection that is difficult to understand. Also shown are vehicles A, B1, B2, B3, C1, D1, D2, D3 and D4, which drive into the intersection and cross the intersection, with the changes over time (t0, t1, t2, t3, and t4) where necessary. For example, A (t1) shows vehicle A at time t1. The vehicles A, B1 to B3 and C1 are vehicles that drive on a road X, while the vehicles D1, D2, D3 and D4 are vehicles that drive on an intersection road Y that crosses the road X (hereinafter, the vehicles D1, D2, D3 and D4 therefore also referred to as "crossing vehicles"). The relationship between the times t1, t2, t3 and t4 is as follows: t0 <t1 <t2 <t3 <t4.
[0068] Wie es in 4 gezeigt ist, wird die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationzwischen dem Fahrzeug A(t0) und den kreuzenden Fahrzeugen D1, D2,D3 und D4 durch die kommunikationsblockierenden Objekte 3 und 4 zumZeitpunkt t0 (Fahrzeug A(t0) in 4)behindert. In diesem Fall findet nur eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationzwischen dem Fahrzeug A(t0) und den Fahrzeugen B1 bis B3 und C1statt, die auf der StraßeX fahren. Denn zum Zeitpunkt t0 ist das Fahrzeug A aufgrund der kommunikationsblockierendenObjekte 3 und 4 außerstande, Daten zu empfangen,die von den kreuzenden Fahrzeugen D1, D2, D3 und D4 gesendet werden.Dies gilt auch fürdie Fahrzeuge B1 bis B3, die sich hinter dem Fahrzeug A befinden.Like it in 4 is shown, the vehicle-to-vehicle communication between the vehicle A (t0) and the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4 by the communication blocking objects 3 and 4 at time t0 (vehicle A (t0) in 4 ) with special needs. In this case, only vehicle-to-vehicle communication takes place between vehicle A (t0) and vehicles B1 to B3 and C1 driving on road X. Because at time t0, vehicle A is due to the objects blocking communication 3 and 4 unable to receive data sent from the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4. This also applies to vehicles B1 to B3, which are located behind vehicle A.
[0069] Zum Zeitpunkt t1 wird die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationaber nicht mehr längerbehindert durch die kommunikationsblockierenden Objekte 3 und 4 (FahrzeugA(t1) in 4), so dassdas Fahrzeug A in der Lage ist, von den kreuzenden Fahrzeugen D1,D2, D3 und D4 gesendete Daten zu empfangen. Denn zum Zeitpunkt t1hat sich das Fahrzeug A aus dem Zustand, in dem es außerstandeist, die von den kreuzenden Fahrzeugen D1, D2, D3 und D4 gesendetenDaten zu empfangen, in einen Zustand begeben, in dem es in der Lageist, von den kreuzenden Fahrzeugen D1, D2, D3 und D4 gesendete Datenzu empfangen. Das Fahrzeug A bleibt die Kreuzung (z.B. FahrzeugA(t2) in 4) hindurch solangein diesem "empfangsfähigen" Zustand, bis esaufgrund der kommunikationsblockierenden Objekte 1 und 2 wiederin einen "empfangsunfähigen" Zustand wechselt.Denn zum Zeitpunkt t3 (Fahrzeug A(t3) in 4) hat sich das Fahrzeug A aus einem Zustand,in dem es in der Lage ist, von den kreuzenden Fahrzeugen D1, D2,D3 und D4 gesendete Daten zu empfangen, in einen Zustand begeben,in dem es wieder außerstandeist, von den kreuzenden Fahrzeugen D1, D2, D3 und D4 gesendete Datenzu empfangen.At time t1, the vehicle-to-vehicle communication is no longer hindered by the communication blocking objects 3 and 4 (Vehicle A (t1) in 4 ), so that the vehicle A is able to receive data sent from the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4. This is because at time t1, vehicle A has moved from the state in which it is unable to receive the data sent by the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4 to a state in which it is able to to receive data transmitted to the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4. Vehicle A remains at the intersection (eg vehicle A (t2) in 4 ) in this "receptive" state until it is due to the objects blocking communication 1 and 2 changes back to an "unresponsive" state. Because at time t3 (vehicle A (t3) in 4 ), the vehicle A has moved from a state in which it is able to receive data sent from the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4 to a state in which it is unable to again from the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4 to receive transmitted data.
[0070] In dieser beispielhaften Ausführungsform wirddiese Änderungder Empfangszuständebezüglichder von den kreuzenden Fahrzeugen D1, D2, D3 und D4 gesendeten Datenbedingt durch das Vorhandensein kommunikationsblockierender Objekten (d.h.der Wechsel zwischen dem "empfangsfähigen" Zustand und dem "empfangsunfähigen" Zustand) dazu herangezogen,eine kommunikationsbehindernde Kreuzung zu erfassen und das Vorhandensein(oder einen Behinderungszustand) kommunikationsblockierender Objektean der kommunikationsbehindernden Kreuzung abzuschätzen.In this exemplary embodimentthis changeof the reception statesin terms ofthe data sent by the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4due to the presence of objects blocking communication (i.e.the change between the "receptive" state and the "incapable" state is used toto detect a communication-impairing intersection and the presence(or a disability) communication blocking objectsat the communication-obstructing intersection.
[0071] Die Änderung des Empfangszustandsbezüglichder von den kreuzenden Fahrzeugen D1, D2, D3 und D4 gesendeten Datenlässt sichim Besonderen anhand der Information bezüglich des anderen Fahrzeugserfassen, die in den vom anderen Fahrzeug gesendeten Daten enthaltenist, die vom Fahrzeug A empfangen werden. Denn die Datenverwaltungs-ECU 16 indieser beispielhaften Ausführungsformberechnet den Winkel zwischen der Fahrtrichtung des Hostfahrzeugsund der Fahrtrichtung des anderen Fahrzeugs (d.h. den Schnittwinkel)in Abhängigkeitvon der Geschichte der Po sitionsinformationen des anderen Fahrzeugs,die in den vom anderen Fahrzeug gesendeten Daten enthalten sind,und der Geschichte der Positionsinformationen des Hostfahrzeugs.Vor dem Zeitpunkt t1 (und nach dem Zeitpunkt t3) ist das FahrzeugA außerstande,von den kreuzenden Fahrzeugen D1, D2, D3 und D4 gesendete Datenzu empfangen, so dass es nur die Schnittwinkel bezüglich derFahrzeuge B1 bis B3 und C1 berechnet. Die Berechnungsergebnissedieser Schnittwinkel enthalten daher aufgrund der Tatsache, dass dieFahrzeuge B1 bis B3 und C1 auf der Straße X fahren, auf der auch dasFahrzeug A fährt,nur Winkel, die innerhalb eines Bereichs um 0° als Zentrum liegen. Dagegenist das Fahrzeug A zu den Zeitpunkten t1 bis t3 in der Lage, sowohldie von den kreuzenden Fahrzeugen D1, D2, D3 und D4 gesendeten Datenwie auch die von den Fahrzeugen B1 bis B3 und C1 gesendeten Datenzu empfangen. Im Gegensatz zu den Berechnungsergebnissen, die nurdie im Bereich von 0° alsZentrum gelegenen Schnittwinkel enthalten, enthalten die Berechnungsergebnissefür denSchnittwinkel daher auch die Schnittwinkel innerhalb eines Bereichsum 90° alsZentrum. Denn zum Zeitpunkt t1 werden neue Kennungscodes (d.h. die Kennungscodesfür diekreuzenden Fahrzeuge D1, D2, D3 und D4) bestätigt, so dass in den Schnittwinkel-Berechnungsergebnissenplötzlichauch Schnittwinkel auftauchen, die im Bereich von 90° als Zentrumliegen (d.h. die Schnittwinkel bezüglich der kreuzenden FahrzeugeD1, D2, D3 und D4). Durch eine konstante Überwachung der Schnittwinkel-Berechnungsergebnissevon der Datenverwaltungs-ECU 16 und eine Erfassung derStelle, an dem in den Schnittwinkel-Berechnungsergebnissen Schnittwinkelim Bereich von 90° auftauchen,kann dementsprechend der Beginn einer plötzlichen Kommunikation zwischendem Fahrzeug A und den kreuzenden Fahrzeuge D1, D2, D3 bzw. D4 festgestelltwerden, d.h. es kann davon ausgegangen werden, dass eine kommunikationsbehinderndeKreuzung vorhanden ist.The change in the reception state with respect to the data sent by the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4 can be detected in particular on the basis of the information regarding the other vehicle, which is contained in the data sent by the other vehicle and which is received by the vehicle A. Because the data management ECU 16 in this exemplary embodiment, calculates the angle between the direction of travel of the host vehicle and the direction of travel of the other vehicle (ie, the intersection angle) depending on the history of the position information of the other vehicle included in the data sent from the other vehicle and the history of the Position information of the host vehicle. Before time t1 (and after time t3), vehicle A is unable to receive data sent from crossing vehicles D1, D2, D3 and D4, so that it only calculates the intersection angles with respect to vehicles B1 to B3 and C1. Therefore, due to the fact that the vehicles B1 to B3 and C1 drive on the road X on which the vehicle A also drives, the calculation results of these intersection angles only contain angles which lie within a range around 0 ° as the center. In contrast, at times t1 to t3, vehicle A is able to receive both the data sent by crossing vehicles D1, D2, D3 and D4 and the data sent by vehicles B1 to B3 and C1. In contrast to the calculation results, which only contain the intersection angles in the range of 0 ° as the center, the calculation results for the intersection angle therefore also contain the intersection angles within a range around 90 ° as the center. Because at time t1 new identification codes (ie the identification codes for the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4) are confirmed, so that in the intersection angle calculation results intersection angles suddenly appear that are in the range of 90 ° as the center (i.e. the intersection angles regarding the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4). By constantly monitoring the cutting angle calculation results from the data management ECU 16 and a detection of the point at which cutting angles in the range of 90 ° appear in the cutting angle calculation results, accordingly, the start of a sudden communication between the vehicle A and the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4 can be determined, ie it can be determined can be assumed that there is an intersection that hinders communication.
[0072] Die schätzt die Datenverwaltungs-ECU 16 schätzt dabeidie Beziehung zwischen den Positionen der sich kreuzenden FahrzeugeD1, D2, D3 und D4 und der Position des Hostfahrzeugs in Abhängigkeitvon der sich aus der plötzlichenKommunikation ergebenden Information ab, um zu bestimmen, ob derStelle, an der die Kommunikation plötzlich eingesetzt hat, tatsächlich inder Näheeiner Kreuzung liegt. Die Datenverwaltungs-ECU 16 bestimmtim Besonderen, ob der Winkel θ zwischeneiner Linie, die die Positionen der kreuzenden Fahrzeuge D1, D2, D3und D4 mit der Position des Hostfahrzeugs verbindet, und dem Fahrvektordes Hostfahrzeugs (siehe 4)innerhalb eines bestimmten Winkels im Bereich von 90° als Zentrumliegt. Wenn der Winkel θ innerhalbdes bestimmten Winkels im Bereich von 90° als Zentrum liegt, wird bestimmt,dass die Stelle, an der die Kommunikation plötzlich eingesetzt hat, tatsächlich inder Näheeiner Kreuzung liegt, und die Kreuzung als eine kommunikationsbehindernde Kreuzungbestimmt. Anstatt nach der vorstehend erläuterten Vorgehensweise oderzusätzlichzu dieser kann die Bestimmung, ob die Stelle, an der die Kommunikationplötzlichbegonnen hat, tatsächlichin der Näheeiner Kreuzung liegt, aber auch in Abhängigkeit von der aus den Kartendatenim Navigationssystem 26 erhaltenen Beziehung zwischen derLage der Kreuzung und der Position des Hostfahrzeugs erfolgen.The estimates the data management ECU 16 estimates the relationship between the positions of the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4 and the position of the host vehicle depending on the information resulting from the sudden communication to determine whether the point where communication suddenly started is actually near an intersection. The data management ECU 16 Specifically, determines whether the angle θ between a line connecting the positions of the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4 with the position of the host vehicle and the driving vector of the host vehicle (see 4 ) is within a certain angle in the range of 90 ° as the center. If the angle θ is within the specified angle in the range of 90 ° as the center, it is determined that the point where the communication suddenly started is actually near an intersection, and the intersection is determined to be a communication-inhibiting intersection. Instead of following the procedure described above or in addition to this, the determination can be made as to whether the point at which the communication suddenly started is actually near an intersection, but also as a function of that from the map data in the navigation system 26 obtained relationship between the location of the intersection and the position of the host vehicle.
[0073] Nachdem festgestellt wurde, dassdie Kommunikation plötzlichbegonnen hat, kann die Datenverwaltungs-ECU 16 in Abhängigkeitvon der plötzlicherhaltenen Information des Weiteren die jeweiligen Entfernungenzwischen den kreuzenden Fahrzeugen D1, D2, D3 und D4 und dem Hostfahrzeug abschätzen. Wenndie Entfernung zwischen dem kreuzenden Fahrzeug und dem Hostfahrzeugdabei größer istals eine bestimmte Entfernung, kann die Datenverwaltungs-ECU 16 bestimmen,dass der Grund fürdie plötzlicheKommunikation nicht darin liegt, dass ein kommunikationblockie rendesObjekt vorhanden war, sondern wohl eher darin zu sehen ist, dassdie Entfernung zwischen dem kreuzenden Fahrzeug und dem Hostfahrzeugkleiner wird als die Entfernung, ab der sich eine Kommunikationzwischen den beiden Fahrzeugen als schwierig erweist, und daherdie Datenverwaltungs-ECU 16 außerstande sein kann zu bestimmen,ob die Kreuzung eine kommunikationsbehindernde Kreuzung ist.After it is determined that the communication has started suddenly, the data management ECU can 16 depending on the suddenly received information, further estimate the respective distances between the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4 and the host vehicle. If the distance between the crossing vehicle and the host vehicle is greater than a certain distance, the data management ECU can 16 determine that the reason for the sudden communication is not that there was an object blocking the communication, but rather that the distance between the crossing vehicle and the host vehicle becomes smaller than the distance from which there is communication between the two vehicles proves difficult, and hence the data management ECU 16 may not be able to determine whether the intersection is a communication interfering intersection.
[0074] Zum Zeitpunkt t3 verschwinden dienach dem Zeitpunkt t1 bestätigtenneuen Kennungscodes (d.h. die Kennungscodes für die kreuzenden FahrzeugeD1, D2, D3 und D4) mit den Schnittwinkeln im Bereich von 90° als Zentrumwieder aus den Schnittwinkel-Berechnungsergebnissen. Durch Feststellung entwederder Zeit oder der Fahrzeugfahrentfernung zwischen der Stelle, ander in den Schnittwinkel-Berechnungsergebnissen plötzlich derSchnittwinkel im Bereich von 90° auftaucht(d.h. der Stelle, an der eine kommunikationsbehindernde Kreuzungfestgestellt wird) und der Stelle, an der die Daten einschließlich derKennungscodes der kreuzenden Fahrzeuge D1, D2, D3 und D4 nicht mehrempfangen werden (oder des Zeitpunkts, an dem die nach dem Zeitpunktt1 erhaltenen Schnittwinkel im Bereich von 90° wieder verschwunden sind),lässt sichdaher das Vorhandensein (oder der kommunikationsbehindernde Zustand)eines kommunikationblockierenden Objekts an einer kommunikationsbehinderndenKreuzung abschätzen.At time t3 they disappearconfirmed after time t1new identification codes (i.e. the identification codes for the crossing vehiclesD1, D2, D3 and D4) with the cutting angles in the range of 90 ° as the centeragain from the cutting angle calculation results. By finding eitherthe time or driving distance between the locationthat suddenly appears in the cutting angle calculation resultsCutting angle in the range of 90 ° appears(i.e. the point at which a communication-impairing intersection) and the place where the data including theIdentification codes of the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4 no longerreceived (or the time at which after the timet1 obtained cutting angles have disappeared again in the range of 90 °),let yourselfhence the existence (or the state that hinders communication)of a communication blocking object on a communication impairingEstimate intersection.
[0075] Im Besonderen bestimmt die Datenverwaltungs-ECU 16 indieser beispielhaften Ausführungsformzunächst,dass die kommunikationsbehindernde Kreuzung an dem Ort, an dem dieneuen Kennungscodes und in den Schnittwinkel-BerechnungsergebnissenSchnittwinkel im Bereich von 90° festgestelltwurden, eine kommunikationsbehindernde Kreuzung ist, an der sichkommunikationsblockierende Objekte (z.B. die kommunikationsblockierenden Objekte 3 und 4 in 4) in der Nähe der Kreuzung (ausder Perspektive des Fahrzeugs) befinden. Die Datenverwaltungs-ECU 16 setztdann damit fort, den Empfangszustand der Kennungscodes für die kreuzendenFahrzeuge D1, D2, D3 und D4 zu überwachen,und erfasst den Zeitpunkt t3, an dem die Kennungscode für die kreuzendenFahrzeuge D1, D2, D3 und D4 wieder verschwinden (oder den Zeitpunktt3, an dem die Schnittwinkel-Berechnungsergebnissen keine Schnittwinkelim Bereich von 90° mehrenthalten). Wenn es nach diesem Zeitpunkt auf der gegenüberliegendenSeite der Kreuzung (aus der Perspektive des Fahrzeugs) weitere kommunikationsblockierendeObjekte 1 und 2 gibt, wie es beispielsweise in 4 gezeigt ist, sollten dieKennungscodes fürdie kreuzenden Fahrzeuge D1, D2, D3 und D4, die in den vom FahrzeugA empfangenen Daten zum Zeitpunkt t1 aufgetaucht sind, zum Zeitpunktt3, unmittelbar nach dem das Fahrzeug A die kommunikationsbehinderndeKreuzung überquerthat, wieder aus den vom Fahrzeug A empfangenen Daten verschwinden.Dementsprechend ist die Zeit, während derdie Kennungscodes fürdie kreuzenden Fahrzeuge D1, D2, D3 und D4 festgestellt werden,relativ kurz. Sind die in in 4 gezeigtenkommunikationsblockierenden Objekte 1 und 2 jedochnicht vorhanden sind, so sollten die Kennungscodes für die kreuzendenFahrzeuge D1, D2, D3 und D4 andererseits auch nach dem Zeitpunktt3, an dem das Fahrzeug A die kommunikationsbehindernde Kreuzung überquerthat, wie vorher weiterhin bestätigtwerden (d.h. dass die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zwischendem Fahrzeug A und den kreuzenden Fahrzeugen D1, D2, D3 und D4 auchnach dem Zeitpunkt t3 noch möglichist). Dementsprechend ist die Zeit, während der die Kennungscodesfür diekreuzenden Fahrzeuge D1, D2, D3 und D4 festgestellt werden, relativlang. Wenn die Zeit zwischen der Stelle, an der die kommunikationsbehinderndeKreuzung festgestellt wird, und der Stelle, an der die Kennungscodes für die kreuzendenFahrzeuge D1, D2, D3 und D4 wieder verschwunden sind, (oder dieFahrentfernung währenddieser Zeit) relativ kurz ist, bestimmt die Datenverwaltungs-ECU 16 indieser beispielhaften Ausführungsformdaher, dass die Kreuzung eine kommunikationsbehindernde Kreuzungmit kommunikationsblockierenden Objekten auf der gegenüberliegendenSeite (z.B. den kommunikationsblockierenden Objekte 1 und 2 in 4) ist. In allen anderen Fällen bestimmtdie Datenverwaltungs-ECU 16, dass die Kreuzung eine kommunikationsbehindernde Kreuzungohne kommunikationsblockierende Objekte auf der gegenüberliegendenSeite (z.B. ohne die kommunikationsblockierenden Objekte 1 und 2 in 4) ist.Specifically, the data management ECU determines 16 In this exemplary embodiment, first of all, that the communication-obstructing intersection at the location at which the new identification codes and in the intersection angle calculation results intersection angles in the range of 90 ° were determined is a communication-obstructing intersection at which communication-blocking objects (for example the communication-blocking objects) 3 and 4 in 4 ) near the intersection (from the perspective of the vehicle). The data management ECU 16 then continues to monitor the receipt state of the identification codes for the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4, and detects the time t3 at which the identification codes for the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4 disappear (or the time t3, at which the cutting angle calculation results no longer contain cutting angles in the range of 90 °). If after this time there are other communication blocking objects on the opposite side of the intersection (from the vehicle's perspective) 1 and 2 there is, for example, in 4 is shown, the identification codes for the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4, which appear in the data received from vehicle A at time t1, should go out again at time t3, immediately after vehicle A has crossed the communication-impairing intersection the data received from vehicle A disappear. Accordingly, the time during which the identification codes for the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4 are determined is relatively short. Are they in on 4 shown objects that block communication 1 and 2 However, if they do not exist, the identification codes for the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4, on the other hand, should also be confirmed after the time t3 at which the vehicle A has crossed the communication-restricting intersection, as before (i.e. that the vehicle-to -Vehicle communication between vehicle A and the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4 is still possible even after time t3). Accordingly, the time during which the identification codes for the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4 are determined is relatively long. If the time between the point at which the communication-obstructing intersection is determined and the point at which the identification codes for the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4 have disappeared again (or the driving distance during this time) is relatively short, determines the data management ECU 16 in this exemplary embodiment, therefore, that the intersection is a communication-obstructing intersection with communication blocking objects on the opposite side (e.g. the objects blocking communication 1 and 2 in 4 ) is. In all other cases, the data management ECU determines 16 that the intersection is a communication-obstructing intersection without objects that block communication on the opposite side (for example, without the objects that block communication 1 and 2 in 4 ) is.
[0076] Auch dabei kann die Datenverwaltungs-ECU 16 diejeweiligen Entfernungen zwischen den kreuzenden Fahrzeugen und demHostfahrzeug in Abhängigkeitvon den Informationen abschätzen,die aus der Kommunikation erhalten wurden, unmittelbar bevor dieKommunikation mit den kreuzenden Fahrzeuge unterbrochen wurde. Wennin diesem Fall die Entfernung zwischen den kreuzenden Fahrzeugen unddem Hostfahrzeug größer istals eine bestimmte Entfernung, kann die Datenverwaltungs-ECU 16 bestimmen,dass der Grund fürdiese Unterbrechung der Kommunikation nicht darin liegt, dass einkommunikationblockierendes Objekt vorhanden ist, sondern wohl eherdarin zu sehen ist, dass die Entfernung zwischen dem Fahrzeug Aund dem kreuzenden Fahrzeug größer wirdals die Entfernung, bis zu der eine Kommunikation zwischen den beidenFahrzeuen noch möglichist, und daher die Datenverwaltungs-ECU 16 außerstandesein kann zu bestimmen, ob die Kreuzung eine kommunikationsbehindernden Kreuzungist.The data management ECU can also do this 16 estimate the respective distances between the crossing vehicles and the host vehicle depending on the information obtained from the communication immediately before the communication with the crossing vehicles was interrupted. In this case, if the distance between the crossing vehicles and the host vehicle is larger than a certain distance, the data management ECU can 16 determine that the reason for this interruption in communication is not that there is a communication blocking object, but rather that the distance between vehicle A and the crossing vehicle is greater than the distance to one Communication between the two vehicles is still possible, and therefore the data management ECU 16 may not be able to determine whether the intersection is a communication interfering intersection.
[0077] Um das Vorhandensein von kommunikationsblockierendenObjekten auf der gegenüberliegendenSeite der kommunikationsbehindernden Kreuzung genauer abzuschätzen, kanndie Datenverwaltungs-ECU 16 die korrekte Lage der kommunikationsbehinderndenKreuzung unter Verwendung der Kartendaten aus dem Navigationssystem 26 feststellenund die (mit Hilfe eines Fahrgeschwindigkeitssensors erfassbare)Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs (des Fahrzeugs A) nach der Fahrt über die kommunikationsbehinderndenKreuzung berücksichtigen.To more accurately estimate the presence of communication blocking objects on the opposite side of the communication-obstructing intersection, the data management ECU 16 the correct location of the communication-impairing intersection using the map data from the navigation system 26 determine and take into account the driving speed of the vehicle (vehicle A) (which can be detected with the aid of a driving speed sensor) after driving through the communication-restricting intersection.
[0078] Die von der Datenverwaltungs-ECU 16 des FahrzeugsA auf diese Weise abgeschätzte(im Folgenden als "Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation" bezeichnete) Informationbezüglichder kommunikationsbehindernden Kreuzung wird mit der Zusatzinformationden vom Fahrzeug A zu sendenden Daten hinzugefügt. Dabei kann die Zusatzinformation,die den zu sendenden Daten hinzugefügt wird, in Abhängigkeitvom Vorhandensein eines kommunikationblockierenden Objekts an einer kommunikationsbehinderndenKreuzung oder einem als Empfangsziel für die vom Fahrzeug A gesendeten Datengesetzten Fahrzeug gewähltwerden, wie es nachstehend noch ausführlicher beschrieben wird.The data management ECU 16 Information of the vehicle A thus estimated (hereinafter referred to as "communication obstruction intersection information") relating to the communication obstruction intersection is added to the data to be transmitted by the vehicle A with the additional information. The additional information that is added to the data to be sent can be selected depending on the presence of a communication-blocking object at a communication-obstructing intersection or a vehicle set as a destination for the data sent by vehicle A, as will be described in more detail below.
[0079] Wenn eine kommunikationsbehindernde Kreuzung,bei der sowohl auf der nächstliegenden Seiteals auch auf der gegenüberliegendenliegenden Seite der Kreuzung kommunikationsblockierende Objektevorhanden sind, wie es in Fig. gezeigt ist 4, festgestellt wird,enthalten die vom Fahrzeug A zu sendenden Daten als wesentlicheInformationen die Kennungscodes für das entgegenkommende FahrzeugC1 und die nachfolgenden Fahrzeuge B1 bis B3 sowie die Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformationund Zusatzinformationen bezüglichder kreuzenden Fahrzeuge D1, D2, D3 und D4. Dabei kann die Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformationnicht nur eine Information enthalten, die eine kommunikationsbehinderndeKreuzung mit kommunikationsblockierenden Objekten sowohl auf dernächstliegendenSeite als auch auf der gegenüberliegendenSeite repräsentiert,sondern auch eine Information bezüglich der Lage der kommunikationsbehinderndenKreuzung. Die Zusatzinformation kann weiter eine Information bezüglich derFahrgeschwindigkeiten der kreuzenden Fahrzeuge D1, D2, D3 und D4sowie eine Information bezüglichder Entfernung zwischen den kreuzenden Fahrzeugen D1, D2, D3 undD4 und der kommunikationsbehindernden Kreuzung enthalten, wie esvorstehend bereits erwähnt wurde.Die Zusatzinformation bezüglichder Fahrzeuge, die von der kommunikationsbehindernden Kreuzung wegfahren, z.B. der kreuzenden Fahrzeuge D2 und D3 in 4, wird den vom Fahrzeug A zu sendendenDaten jedoch nicht hinzugefügt,um die Verarbeitungslast auf der Empfangsseite zu reduzieren. Andersausgedrücktwird, da die Zusatzinformation bezüglich des Fahrzustands derFahrzeuge, die von der kommunikationsbehindernden Kreuzung weg fahren,für dieFahrzeuge, die auf die kommunikationsbehindernde Kreuzung zu fahrennicht notwendig ist (da das Fahrzeug A an der kommunikationsbehinderndenKreuzung keinem dieser Fahrzeug begegnet, das von der kommunikationsbehinderndenKreuzung weg fährt),den vom Fahrzeug A zu sendenden Daten nur die Zusatzinformationbezüglichdes Fahrzustands der Fahrzeuge (d.h. der kreuzenden Fahrzeuge D1und D4) hinzugefügt,die sich der kommunikationsbehindernden Kreuzung nähern. Wennes nur ein kreuzendes Fahrzeug gibt und das kreuzende Fahrzeug vonder kommunikationsbehindernden Kreuzung weg fährt, enthalten die vom FahrzeugA gesendeten Daten dementsprechend nur die Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation (d.h.nur die Information, die die kommunikationsbehindernde Kreuzungmit kommunikationsblockierenden Objekten repräsentiert, die sich der Nähe der nächstliegendenSeite und der gegenüberliegenden Seitebeffinden).If a communication-obstructing intersection, in which there are objects on both the closest side and on the opposite side of the intersection, as shown in FIG. 4, is found, the data to be sent by the vehicle A contain the essential information that Identification codes for the oncoming vehicle C1 and the following vehicles B1 to B3 as well as the communication obstacle crossing information and additional information regarding the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4. In this case, the communication impairment intersection information can include not only information representing an intersection with communication-blocking objects on the closest side as well as on the opposite side, but also information regarding the position of the intersection that hinders communication. The additional information may further contain information regarding the driving speeds of the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4 and information regarding the distance between the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4 and the communication-restricting intersection, as already mentioned above. The additional information relating to the vehicles that drive away from the communication-obstructing intersection, for example the intersecting vehicles D2 and D3 in 4 , is not added to the data to be sent from the vehicle A in order to reduce the processing load on the receiving side. In other words, since the additional information regarding the driving state of the vehicles that are leaving the communication-obstructing intersection is not necessary for the vehicles that are driving to the communication-obstructing intersection (since vehicle A at the communication-obstructing intersection does not encounter any of these vehicles, that is away from the communication-obstructing intersection), only the additional information relating to the driving state of the vehicles (ie the intersecting vehicles D1 and D4) that approach the communication-obstructing intersection is added to the data to be sent by the vehicle A. Accordingly, if there is only one intersecting vehicle and the intersecting vehicle drives away from the communication-obstructing intersection, the data sent by vehicle A contains only the communication-obstruction-crossing information (i.e. only the information representing the communication-obstructing intersection with communication-blocking objects that are close to the closest one Side and the opposite side).
[0080] Daher sind das entgegenkommende FahrzeugC1 und die nachfolgenden Fahrzeuge B1 und B3, die die vom FahrzeugA gesendeten Daten empfangen haben, in der Lage, das Vorhandenseineiner im der jeweiligen Fahrtrichtung bevorstehenden kommunikationsbehinderndenKreuzung (d.h. einer schlecht überschaubarenKreuzung) zu bestätigen unddie Zusatzinformationen bezüglichdes Fahrzustands der kreuzenden Fahrzeuge D1 und D4 auf der Kreuzungsstraße Y zuerhalten. Trotz der Tatsache, dass die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationzwischen dem Fahrzeug A und den kreuzenden Fahrzeugen D1, D2, D3und D4 bis in die Näheder kommunikationsbehindernden Kreuzung behindert wird, ist es somitmöglich,die kommunikationsbehindernde Kreuzung sicher zu überqueren.Beispielsweise sind die nachfolgenden Fahrzeuge B1 bis B3, die die vomFahrzeug A gesendeten Daten empfangen haben, in der Lage, die Möglichkeiteiner Kollision mit den kreuzenden Fahrzeugen D1 und D4 an der kommunikationsbehinderndenKreuzung zu bestimmen, bevor sie die kommunikationsbehinderndenKreuzung erreichen, indem sie in Abhängigkeit von der Zusatzinformationbezüglichdes Fahrzustands der kreuzenden Fahrzeuge D1 und D4 und der Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation dieZeit bis zur Ankunft der kreuzenden Fahrzeuge D1 und D4 an der kommunikationsbehindernden Kreuzungberechnen und diese Zeit mit der Zeit vergleichen, bis sie selbst(d.h. die nachfolgenden Fahrzeuge B1 bis B3) an der kommunikationsbehinderndenKreuzung ankommen.Therefore, the oncoming vehicle C1 and the following vehicles B1 and B3, which have received the data sent by vehicle A, are able to confirm the presence of an intersection (i.e. an intersection that is difficult to understand) that is imminent in the respective direction of travel and the additional information with respect to the driving state of the crossing vehicles D1 and D4 on the intersection road Y. Despite the fact, that the vehicle-to-vehicle communication between the vehicle A and the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4 is hindered up to the vicinity of the communication-obstructing intersection, it is thus possible to safely cross the communication-obstructing intersection. For example, the following vehicles B1 to B3, which have received the data sent from vehicle A, are able to determine the possibility of a collision with the crossing vehicles D1 and D4 at the communication-obstructing intersection before they reach the communication-obstructing intersection by Depending on the additional information regarding the driving state of the crossing vehicles D1 and D4 and the communication impairment intersection information, calculate the time until the arrival of the crossing vehicles D1 and D4 at the communication-inhibiting intersection and compare this time with the time until they themselves (i.e. the following vehicles B1 to B3) arrive at the communication-obstructing intersection.
[0081] Des Weiteren kann die Sendung derDaten, die die Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation unddie Zusatzinformation enthalten, gestoppt werden: i) an der Stelle,an der die nachfolgenden Fahrzeuge B1 bis B3 oder das entgegenkommendeFahrzeug C1 die kommunikationsbehindernde Kreuzung (oder wenn dieInformation von den nachfolgenden Fahrzeuge B1 bis B3 oder dem entgegenkommendenFahrzeug C1 empfangen, aktualisiert und erneut gesendet wird, wasspäterbeschrieben wird) überqueren,ii) an einer bestimmten Stelle, nachdem die nachfolgenden FahrzeugeB1 bis B3 oder das entgegenkommende Fahrzeug C1 eine bestimmte Entfernung(oder Zeit) seit der Überquerung derkommunikationsbehindernden Kreuzung zurückgelegt haben, oder iii) zudem Zeitpunkt, an dem die kreuzenden Fahrzeuge, auf die sich Zusatzinformationbezieht, die kommunikationsbehindernde Kreuzung überquert haben. Nach diesemPunkt werden nur die in 2 gezeigtenDaten gesendet, bis beispielsweise eine neue kommunikationsbehindernde Kreuzungfestgestellt wird. Dementsprechend enthalten- die vom Fahrzeug Agesendeten Daten, die von dem entgegenkommenden Fahrzeug C1 undden nachfolgenden Fahrzeug B1 bis B3 zu empfangen sind, nur dieminimal notwendigen Zusatzdaten, wie vorstehend erwähnt, dievom Fahrzeug A nur fürdie mindest notwendige Zeitdauer gesendet. Im Ergebnis ist Verarbeitungslastauf der Empfangsseite niedrig, was ermöglicht, dass die Empfangsseitedie Zusatzinformation bezüglichdes Fahrzustands der kreuzenden Fahrzeuge, die in den vom FahrzeugA gesendeten Daten enthalten ist, rasch und effektiv verwerten kann.Furthermore, the transmission of the data containing the communication obstruction intersection information and the additional information can be stopped: i) at the point at which the following vehicles B1 to B3 or the oncoming vehicle C1 cross the communication-obstructing intersection (or if the information from the following vehicles B1 to B3 or the oncoming vehicle C1 is received, updated and retransmitted, which will be described later), ii) cross at a certain point after the following vehicles B1 to B3 or the oncoming vehicle C1 have been a certain distance (or time) since have crossed the communication-obstructing intersection, or iii) at the point in time at which the crossing vehicles to which additional information relates have crossed the communication-obstructing intersection. After this point, only those in 2 shown data is sent until, for example, a new communication-obstructing intersection is found. Accordingly, the data sent by the vehicle A, which are to be received by the oncoming vehicle C1 and the following vehicles B1 to B3, contain only the minimally necessary additional data, as mentioned above, which are sent by the vehicle A only for the minimum necessary period of time. As a result, processing load on the receiving side is low, which enables the receiving side to quickly and effectively utilize the additional information regarding the driving state of the crossing vehicles contained in the data sent from the vehicle A.
[0082] Wenn dagegen eine kommunikationsbehinderndeKreuzung festgestellt wird, bei der nur auf der nächstliegendenSeite der Kreuzung kommunikationsblockierende Objekte vorhandensind (d.h. eine kommunikationsbehindernde Kreuzung, bei der die kommunikationsblockierendenObjekte 1 und 2 in 4 nichtvorhanden sind), so enthalten die vom Fahrzeug A zu sendenden Datenals wesentliche Daten die Kennungscodes der nachfolgenden FahrzeugeB1 bis B3 wie auch die Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformationund die Zusatzinformation bezüglichdes Fahrzustands der kreuzenden Fahrzeuge D1 und D4. Dabei kanndie Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation eine Informationbezüglicheiner kommunikationsbehindernden Kreuzung mit einem kommunikationblockierendenObjekt nur auf der nächstliegendenSeite der Kreuzung enthalten wie auch eine Information bezüglich derLage der kommunikationsbehindernden Kreuzung. Hier ist die kommunikationsbehinderndeKreuzung, die aus der Perspektive des Fahrzeugs A ein kommunikationblockierendesObjekt nur auf der nächstliegendenSeite der Kreuzung aufweist, eine kommunikationsbehindernde Kreuzung, dieaus der Perspek tive des Fahrzeugs C1 ein kommunikationblockierendesObjekt nur auf der gegenüberliegendenSeite der Kreuzung aufweist (d.h. die kommunikationsbehinderndeKreuzung ist aus der Perspektive des Fahrzeugs C1 gut überschaubar,so dass vorstellbar ist, dass zwischen dem entgegenkommenden FahrzeugC1 und den kreuzenden Fahrzeugen D1, D2, D3 und D4 eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationzustandekommt). Daher ist der Kennungscode für das entgegenkommende FahrzeugC1 nicht in den vom Fahrzeug A zu sendenden Daten enthalten.If, on the other hand, a communication-obstructing intersection is found, in which there are only objects on the closest side of the intersection where there are communication-blocking objects (ie a communication-obstructing intersection, in which the objects blocking communication) 1 and 2 in 4 are not present), the data to be transmitted by vehicle A contain the identification data of the following vehicles B1 to B3 as essential data, as well as the communication impairment intersection information and the additional information relating to the driving state of the crossing vehicles D1 and D4. In this case, the communication obstruction crossing information can contain information relating to a communication-obstructing intersection with a communication-blocking object only on the closest side of the intersection, as well as information relating to the location of the communication-obstructing intersection. Here, the communication-obstructing intersection, which from the perspective of vehicle A has a communication-blocking object only on the closest side of the intersection, is a communication-obstructing intersection that, from the perspective of vehicle C1, has a communication-blocking object only on the opposite side of the intersection (i.e. the communication-obstructing intersection is clearly manageable from the perspective of vehicle C1, so that it is conceivable that vehicle-to-vehicle communication occurs between the oncoming vehicle C1 and the intersecting vehicles D1, D2, D3 and D4). Therefore, the identification code for the oncoming vehicle C1 is not included in the data to be transmitted by the vehicle A.
[0083] Im Ergebnis sind die nachfolgendenFahrzeuge B1 bis B3, die die vom Fahrzeug A gesendeten Daten empfangenhaben, in der Lage, das Vorhandensein der in Fahrtrichtung bevorstehenden kommunikationsbehinderndenKreuzung (d.h. einer schlecht überschaubarenKreuzung) zu bestätigen, wieauch die Zusatzinformation bezüglichdes Fahrzustands der kreuzenden Fahrzeuge D1 und D4 auf der Kreuzungsstraße Y zuerhalten, wie es vorstehend beschrieben wurde. Im Ergebnis kanndie kommunikationsbehindernde Kreuzung sicher überquert werden trotz der Tatsache,dass eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zwischen den nachfolgendenFahrzeugen B1 bis B3 und den kreuzenden Fahrzeugen D1, D2, D3 undD4 bis in die Näheder kommunikationsbehindernden Kreuzung behindert wird.As a result, the following areVehicles B1 to B3 that receive the data sent by vehicle A.are able to detect the presence of the communication impairment that is imminent in the direction of travelIntersection (i.e. a poorly manageable oneCrossing) to confirm howalso the additional information regardingthe driving state of the crossing vehicles D1 and D4 on the intersection road Y.obtained as described above. As a result, canthe communication-obstructing intersection can be safely crossed despite the factthat vehicle-to-vehicle communication between the followingVehicles B1 to B3 and the crossing vehicles D1, D2, D3 andD4 up closethe intersection that hinders communication is obstructed.
[0084] Die Sendung der Daten, die die Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation unddie Zusatzinformation enthalten, kann gestoppt werden: i) an derStelle, an der die von den kreuzenden Fahrzeugen D1, D2, D3 undD4 gesendeten Daten unterbrochen werden oder die nachfolgenden FahrzeugeB1 bis B3 die kommunikationsbehindernde Kreuzung überqueren(oder wenn die Information empfangen, aktualisiert und erneut gesendetwird, was späterbeschrieben wird), ii) an der Stelle, an der die nachfolgenden FahrzeugeB1 bis B3 eine bestimmte Entfernung (oder Zeit) seit der Überquerung derkommunikationsbehindernde Kreu zung zurückgelegt haben, oder iii) zudem Zeitpunkt, an dem die kreuzenden Fahrzeuge, auf die sich dieZusatzinformation bezieht, die kommunikationsbehindernde Kreuzung überquerthaben. Nach dieser Stelle werden nur noch die in 2 gezeigten Daten gesendet, bis beispielsweisewieder eine neue kommunikationsbehindernden Kreuzung festgestelltwird. Dementsprechend sind in den vom Fahrzeug A gesendeten Daten,die von den nachfolgenden Fahrzeugen B1 bis B3 empfangen werden,nur die mindest notwendigen Zusatzdaten enthalten, wie vorstehenderwähnt,die vom Fahrzeug A nur fürdie minimal notwendige Dauer gesendet werden, so dass. die Verarbeitungslastauf der Empfangsseite nicht zu hoch ist. Im Ergebnis ergibts sichkeine zeitliche Verzögerung, wenndie Zusatzinformation bezüglichdes Fahrzustands der kreuzenden Fahrzeuge verwendet wird. Andererseitsist das entgegenkommende Fahrzeug C1 zwar in der Lage, die vom FahrzeugA gesendeten Daten zu empfangen, es kann aber auch leicht bestimmen,dass die Daten nicht notwendig sind (für das entgegenkommende FahrzeugC1), da die Daten keinen Kennungscode für das entgegenkommende FahrzeugC1 enthalten. In diesem Fall kann das entgegenkommende FahrzeugC1 aber weiterhin die Zusatzinformation bezüglich des Fahrzustands der vomFahrzeug A empfangenen kreuzenden Fahrzeuge D1, D2, D3 und D4 empfangen,die Zusatzinformation durch eine direkte Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationmit den kreuzenden Fahrzeugen D1, D2, D3 und D4 aktualisieren undauch die weiter hinter dem Fahrzeug A nachfolgenden Fahrzeuge B2und B3 und dergleichen unterstützen.The transmission of the data containing the communication obstruction crossing information and the additional information can be stopped: i) at the point where the data sent by the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4 is interrupted or the following vehicles B1 to B3 the communication-obstructing Cross the intersection (or when the information is received, updated and retransmitted, which will be described later), ii) at the point where the following vehicles B1 to B3 be certain distance (or time) since the crossing of the communication-obstructing intersection, or iii) at the time when the crossing vehicles to which the additional information relates crossed the communication-obstructing intersection. After this point only the in 2 shown data sent until, for example, a new communication-obstructing intersection is determined. Accordingly, the data sent by vehicle A, which are received by the following vehicles B1 to B3, contain only the minimum necessary additional data, as mentioned above, which are sent by vehicle A only for the minimum necessary duration, so that the processing load on the reception side is not too high. As a result, there is no time delay if the additional information regarding the driving state of the crossing vehicles is used. On the other hand, the oncoming vehicle C1 is able to receive the data sent from the vehicle A, but it can easily determine that the data is not necessary (for the oncoming vehicle C1) since the data does not have an identification code for the oncoming vehicle C1 included. In this case, the oncoming vehicle C1 can still receive the additional information relating to the driving state of the crossing vehicles D1, D2, D3 and D4 received by the vehicle A, the additional information by direct vehicle-to-vehicle communication with the crossing vehicles D1, D2 , D3 and D4 update and also support the vehicles B2 and B3 and the like which are further behind the vehicle A.
[0085] Die Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformationund Zusatzinformation in den vom Fahrzeug A auf diese Weise erzeugtenund gesendeten Daten werden durch das Fahrzeug (z.B. das nachfolgendeFahrzeug B1), das die Daten empfängt,aktualisiert und anschließendeinem anderen nachfolgenden Fahrzeug (z.B. dem nachfolgenden FahrzeugB2) zugesendet, das im Begriff ist, die kommunikationsbe hinderndeKreuzung zu überqueren.Dabei kann die Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation auchaktualisiert werden, da sich in dem Fall, in dem das kommunikationblockierendeObjekt beispielsweise ein sich bewegendes Onjekt ist, z.B. ein stehenderLkw oder dergleichen, infolge einer Bewegung des kommunikationblockierendenObjekts der Zustand des kommunikationblockierenden Objekts an derkommunikationsbehindernden Kreuzung (d.h. eine Änderung in dem Typ der kommunikationsbehinderndenKreuzung) ändern kann.Auf diese Weise kann in dieser beispielhaften Ausführungsformeine Pseudo-Echtzeit-Datenbank in der Umgebung der kommunikationsbehindernden Kreuzungerzeugt werden, um zu ermöglichen,dass stets die neueste Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformationund Zusatzinformation bezüglichkreuzender Fahrzeuge eingeholt werden. Dasselbe gilt, wenn die Kreuzungsstraße Y zumBezugsobjekt gemacht wird, so dass die kreuzenden Fahrzeuge D1,D2, D3 und D4, die auf der Kreuzungsstraße Y fahren, stets die neuesteKommunikationsbehinderungskreuzungsinformation und Zusatzinformationbezüglichdes Fahrzustands der Fahrzeuge A, B1 bis B3 und C1, die auf derStraßeX fahren, erhalten können.The communication obstruction crossing informationand additional information in those generated by vehicle A in this wayand sent data are transmitted by the vehicle (e.g. the followingVehicle B1) that receives the data,updated and thenanother following vehicle (e.g. the following vehicleB2) sent, which is about to interfere with communicationCross intersection.The communication disability crossing information can alsobe updated as in the case where the communication blockingObject is, for example, a moving object, e.g. a standing oneTruck or the like, due to a movement of the communication blockingObject the state of the communication blocking object at thecommunication-obstructing intersection (i.e. a change in the type of communication-obstructing intersectionIntersection) can change.In this way, in this exemplary embodimenta pseudo real-time database in the vicinity of the communication-restricting intersectionare generated to allowthat always the latest communication disruption intersection informationand additional information regardingcrossing vehicles are caught up. The same applies if the intersection Y toReference object is made so that the crossing vehicles D1,D2, D3 and D4, which drive on intersection street Y, always the newestCommunication disability crossing information and additional informationin terms ofthe driving condition of vehicles A, B1 to B3 and C1, which on theroadX drive, can get.
[0086] Hier ist die Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation,die auf diese Weise bei der Überquerungder kommunikationsbehindernden Kreuzung erhalten wird, vorzugsweisemit den Kartendaten aus dem Navigationssystem 26 verknüpft undwird im RAM und dergleichen gespeichert. Wenn das Fahrzeug erneutin der Näheder kommunikationsbehindernden Kreuzung kommt, weiß es somit selbstdann, wenn das Fahrzeug von einem anderen Fahrzeug keine Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformationerhält,noch vor der Überquerung derkommunikationsbehindernden Kreuzung wenigstens, dass sich vor demFahrzeug eine kommunikationsbehindernde Kreuzung befindet, und kanndadurch die kommunikationsbehindernde Kreuzung sicher überqueren.Da die nachfolgenden Fahrzeuge und dergleichen, bevor sie die kommunikationsbehinderndeKreuzung überqueren,mit der Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation versorgtwerden können,ist es weiter möglich,die nachfolgenden Fahrzeuge und dergleichen bereits in genügender Entfernungvor der kommunikationsbehindernden Kreuzung von dem Vorhandenseinder kommunikationsbehindernden Kreuzung in Kenntnis zu setzen. Weiterkann dabei die Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation unterVerwendung entweder der neuesten Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation,die von einem anderen Fahrzeug erhalten oder selbst eingeholt wurde,im RAM aktualisiert und gespeichert werden. Wenn das Fahrzeug Datenempfangen hat, die von einem vorausfahrenden Fahrzeug vor der Überquerungder kommunikationsbehindernden Kreuzung gesendet wurden, kann dieZusatzinformation bezüglichdes Fahrzustands der kreuzenden Fahrzeuge vor der Überquerungder kommunikationsbehindernden Kreuzung verwendet werden, wodurchdas Fahrzeug in die Lage versetzt wird, die kommunikationsbehinderndenKreuzung sicher zu überqueren.Here, the communication impairment intersection information that is obtained in this way when crossing the communication impairment intersection is preferably with the map data from the navigation system 26 linked and stored in RAM and the like. If the vehicle comes again in the vicinity of the communication-obstructing intersection, then even if the vehicle does not receive any communication-obstruction intersection information from another vehicle, even before crossing the communication-obstruction intersection, it knows and can at least know that there is a communication-obstruction intersection in front of the vehicle thereby safely crossing the communication-obstructing intersection. Further, since the following vehicles and the like can be supplied with the communication-obstruction intersection information before crossing the communication-obstructing intersection, it is possible to notify the following vehicles and the like of the presence of the communication-obstructing intersection at a sufficient distance from the communication-obstructing intersection. Further, the communication obstacle crossing information can be updated and stored in the RAM using either the latest communication obstacle crossing information obtained from another vehicle or obtained itself. If the vehicle has received data sent from a preceding vehicle before crossing the communication-obstructing intersection, the additional information regarding the driving state of the crossing vehicles before crossing the communication-obstructing intersection can be used, thereby enabling the vehicle to protect the communication-obstructing intersection Cross the intersection safely.
[0087] In der beispielhaften Ausführungsformist es somit möglich,aus den Überwachungsergebnissen desEmpfangszustands der von den kreuzenden Fahrzeugen gesendeten Daten über eineschlecht überschaubareKreuzung (d.h. eine kommunikationsbehindernde Kreuzung), die einekritische Stelle für dieFahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation darstellt, in Kenntnis gesetztzu werden. Weiter kann die Sicherheit bei der Überquerung einer schlecht überschaubarenKreuzung effektiv erhöhtwerden, indem einem Fahrzeug (einem nachfolgenden Fahrzeug odereinem entgegenkommenden Fahrzeug), dem eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationmit den kreuzenden Fahrzeugen nicht möglich ist, mit einer Zusatzinformationbezüglichdes Fahrzustands der kreuzenden Fahrzeuge eine Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformationbereitgestellt wird, die das Vorhandensein der schlecht überschaubaren Kreuzungangibt. Des Weiteren werden die Daten, die die Zusatzinformationund die Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation enthalten,für dieEmpfangsseite in dem kleinst notwendigen Umfang und für die kürzest notwendige Dauergesendet. Dadurch wird die Verarbeitungslast auf der Empfangsseitereduziert, was ermöglicht, dassdie aus der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationerhaltene Information rasch verwertet werden kann.In the exemplary embodiment, it is thus possible to know from the monitoring results of the received state of the data sent by the crossing vehicles via a poorly manageable intersection (ie a communication-obstructing intersection), which represents a critical point for vehicle-to-vehicle communication to be seated. Furthermore, the safety when crossing a poorly manageable intersection can be effectively increased by a vehicle (a following vehicle or an oncoming vehicle), the vehicle-to-vehicle communication with the crossing vehicles is not possible, with additional information regarding the driving state of the crossing vehicles, communication obstruction crossing information is provided, which indicates the presence of the poorly manageable intersection. Furthermore, the data, which contain the additional information and the communication impairment intersection information, are sent for the reception side in the least necessary extent and for the shortest necessary duration. This reduces the processing load on the receiving side, which enables the information obtained from vehicle-to-vehicle communication to be used quickly.
[0088] Darüber hinaus ist die beispielhafteAusführungsformbesonders dafürausgelegt, an schlecht überschaubarenKnotenpunkten, wie Kreuzungen, die keine Verkehrssignale aufweisen,die Fahrsicherheit zu fördern,da an derartigen Kreuzungen die Wahrscheinlichkeit einer Kollisionmit einem kreuzenden Fahrzeug sehr hoch ist. Anders ausgedrückt kannan schlecht überschaubarenKreuzungen, falls es dort ein Verkehrssignal gibt, die Zusatzinformation bezüglich desFahrzustands der kreuzenden Fahrzeuge sogar unnötig sein. Dementsprechend kann, nachdemeine kommunikationsbehindernde Kreuzung festgestellt wurde, bestimmtwerden, ob es an der kommunikationsbehindernden Kreuzung ein Verkehrssignalgibt, und die Zusatzinformation und Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation nurdann den zu sendenden Daten hinnzugefügt werden, wenn kein Verkehrssignalvorhanden ist. Als Alternative dazu ist es möglich, eine Information bezüglich desVorhandenseins oder Fehlens eines Verkehrssignals an der kommunikationsbehindernden Kreuzunghinzuzufügen.Die Bestimmung, ob es ein Verkehrssignal gibt oder nicht, kann inAbhängigkeit voneiner in den Kartendaten aus dem Navigationssystem 26 enthaltenenVerkehrssignalinformation erfolgen.In addition, the exemplary embodiment is particularly designed to promote driving safety at poorly manageable nodes, such as intersections, which have no traffic signals, since the likelihood of a collision with a crossing vehicle is very high at such intersections. In other words, at intersections that are difficult to survey, if there is a traffic signal, the additional information regarding the driving state of the crossing vehicles may even be unnecessary. Accordingly, after a communication obstruction intersection is determined, it can be determined whether there is a traffic signal at the communication obstruction intersection, and the additional information and communication obstruction intersection information can be added to the data to be transmitted only when there is no traffic signal. Alternatively, it is possible to add information regarding the presence or absence of a traffic signal at the communication-obstructing intersection. The determination as to whether there is a traffic signal or not can be made dependent on one in the map data from the navigation system 26 contained traffic signal information.
[0089] In dieser beispielhaften Ausführungsform wirddie Zusatzinformation bezüglichdes Fahrzustands eines (im Folgenden als ein "sich näherndes Fahrzeug" bezeichneten) Fahrzeugs,das sich der kommunikationsbehindernden Kreuzung nähert, den vomFahrzeug A zu sendenden Daten hinzu gefügt, nachdem eine kommunikationsbehinderndeKreuzung festgestellt wurde. Andererseits wird die Zusatzinformationbezüglichdes Fahrzustands der Fahrzeuge, die von der kommunikationsbehinderndenKreuzung weg fahren, den Daten nicht hinzugefügt. Als Alternative dazu istes jedoch auch möglich, denvom Fahrzeug A zu sendenden Daten keine Zusatzinformation bezüglich einessich nähernden Fahrzeugshinzuzufügen,das sich innerhalb einer bestimmten Entfernung zu einer kommunikationsbehinderndenKreuzung befindet. Denn wenn die Entfernung zwischen dem sich näherndenFahrzeugen und der kommunikationsbehindernden Kreuzung extrem kurzist, kann davon ausgegangen werden, dass die sich näherndenFahrzeugs die kommunikationsbehindernden Kreuzung überqueren,bevor das entgegenkommende Fahrzeug C1 und die nachfolgenden FahrzeugeB1 bis B3 die kommunikationsbehindernde Kreuzung erreichen. Diebestimmte Entfernung in diesem Fall kann jedoch unter Berücksichtigungder Fahrzeugposition und der Fahrgeschwindigkeit der sich näherndenFahrzeuge wie auch der Fahrzeugpositionen und Fahrgeschwindigkeitender entgegenkommendes Fahrzeugs C1 und der nachfolgenden FahrzeugeB1 bis B3 festgelegt werden. Im Ergebnis wird auf diese Weise dieVerarbeitungslast auf der Empfangsseite sogar noch stärker reduziert,so dass wenigstens die notwendige Zusatzinformation bezüglich desFahrzustands des Fahrzeugs rasch und effizient verwender werdenkann.In this exemplary embodimentthe additional information regardingthe driving state of a vehicle (hereinafter referred to as an "approaching vehicle"),that approaches the intersection that hinders communication, that of theVehicle A added data to be sent after a communication hinderedIntersection was found. On the other hand, the additional informationin terms ofthe driving condition of the vehicles by the communication-impairingDrive intersection away, data not added. As an alternative to thatit is also possible, howeverData to be sent from vehicle A no additional information regarding aapproaching vehicleadd,that is within a certain distance of a communication impairedIntersection. Because when the distance between the approachingVehicles and the communication-restricting intersection extremely short, it can be assumed that the approachingVehicle crossing the communication-restricting intersection,before the oncoming vehicle C1 and the following vehiclesB1 to B3 reach the intersection that hinders communication. Thecertain distance in this case can however be consideredthe vehicle position and the driving speed of the approachingVehicles as well as vehicle positions and driving speedsthe oncoming vehicle C1 and the following vehiclesB1 to B3 can be determined. As a result, theProcessing load on the receiving side is reduced even more,so that at least the necessary additional information regarding theDriving status of the vehicle can be used quickly and efficientlycan.
[0090] Weiter wird in dieser beispielhaftenAusführungsformdas Vorhandensein einer kommunikationsbehindernden Kreuzung in Abhängigkeitvon der Empfangsgeschichte der von einem kreuzenden Fahrzeug gesendetenDaten und der Empfangsgeschichte der von einem Fahrzeug auf derStraßegesendeten Daten festgestellt. Als Alternative dazu kann aber auchdann, wenn die Empfangsgeschichte der von dem Fahrzeug auf der Straße gesendeten Datennicht verwendet wird, bestimmt werden, ob eine Kreuzung vor derStraße,auf der das Fahrzeug fährt,eine kommunikationsbehin dernde Kreuzung ist, indem die Entfernungvon der Hostfahrzeugposition zu dem Zeitpunkt, an dem die von demkreuzenden Fahrzeug gesendeten Daten erstmals empfangen werden können, biszur Kreuzung abgeschätzt wird.In diesem Fall kann die Lage der Kreuzung als der Schnittpunkt zwischendem Fahrvektor des Hostfahrzeugs und dem Fahrvektor des kreuzenden Fahrzeugsberechnet oder in Abhängigkeitvon einer aus den Kartendaten des Navigationssystems 26 gewonnenenKreuzungsinformation bestimmt werden.Furthermore, in this exemplary embodiment, the presence of a communication-obstructing intersection is determined depending on the reception history of the data transmitted by a crossing vehicle and the reception history of the data transmitted by a vehicle on the road. Alternatively, even if the reception history of the data sent by the vehicle on the road is not used, it can be determined whether an intersection in front of the road on which the vehicle is traveling is a communication-obstructing intersection by removing the host vehicle position at the time at which the data sent by the crossing vehicle can be received for the first time until the crossing is estimated. In this case, the position of the intersection can be calculated as the intersection between the driving vector of the host vehicle and the driving vector of the crossing vehicle or depending on one of the map data of the navigation system 26 obtained intersection information can be determined.
[0091] Aber auch dann, wenn die aus denKartendaten des Navigationssystems 26 gewonnene Kreuzungsinformationan sich verwendet wird, kann das Vorhandensein einer kommunikationsbehindernden Kreuzungfestgestellt werden. In diesem Fall kann in Abhängigkeit von einer in den Kartendatenenthaltenen Polygoninformation bezüglich des Gebiets der Kreuzung(z.B. der Größe und Höhe der Polygonform)bestimmt werden, ob eine Kreuzung, die vor der Straße liegt,auf der das Fahrzeug fährt,eine kommunikationsbehindernde Kreuzung ist. Wenn bestimmt wird,dass die Kreuzung eine kommunikationsbehindernde Kreuzung ist (beispielsweisewenn bestimmt wird, dass eine Anlage von einem bestimmten Ausmaß oder größer vorhandenist), können dementsprechend,wie vorstehend erwähnt,andere Fahrzeuge, falls erforderlich, mit einer Zusatzinformationund dergleichen versorgt werden, indem die Zusatzinformation undKommunikationsbehinderungskreuzungsinformation den zu sendendenDaten hinzugefügtwerden, wenn das Fahrzeug innerhalb eine bestimmte Entfernung zurkommunikationsbehindernden Kreuzung gekommen ist, wodurch die Verarbeitungslastauf der Empfangsseite reduziert werden kann und gleichzeitig dieZuverlässigkeitder Information sichergestellt ist. Weiter ist es in diesem Fallmöglich,den Bereich zu bestimmen, innerhalb dessen eine Fahrzeugzu-Fahrzeug-Kommunikation behindertwird, aus der Beziehung zwischen dem Gebiet der Polygonform (derPosition der Anlage von einem bestimmten Ausmaß oder größer) und der Position der kreuzendenFahrzeuge, so dass es möglich ist,Daten nur einem Fahrzeug innerhalb des Bereichs zu senden. Des Weiterenist es möglich,die Zusatzinformation bezüglichdes Fahrzustands der kreuzenden Fahrzeuge den nachfolgenden Fahrzeugenund dem entgegenkommenden Fahrzeug nur dann bereitzustellen, wenndas Gebiet der Polygonform auf einer Linie liegt, die die Positionder kreuzenden Fahrzeuge mit der Postion der nachfolgenden Fahrzeugeund des entgegenkommenden Fahrzeugs verbindet.But even if it comes from the map data of the navigation system 26 obtained intersection information is used per se, the presence of a communication-obstructing intersection can be determined. In this case, depending on a polygon information relating to the area of the intersection (e.g., the size and height of the polygon shape) contained in the map data, it can be determined whether an intersection located in front of the road on which the vehicle is traveling is an intersection which interferes with communication , Accordingly, if it is determined that the intersection is a communication-obstructing intersection (for example, if it is determined that a facility of a certain size or larger is present), other vehicles may be supplied with additional information and the like, if necessary by adding the additional information and communication restriction cross information to the data to be sent can be added when the vehicle has come within a certain distance to the communication-restricting intersection, which can reduce the processing load on the receiving side and at the same time ensures the reliability of the information. Further, in this case, it is possible to determine the area within which vehicle-to-vehicle communication is hindered from the relationship between the area of the polygon shape (the position of the facility of a certain extent or larger) and the position of the crossing vehicles , so that it is possible to send data to only one vehicle within the area. Furthermore, it is possible to provide the additional information regarding the driving state of the crossing vehicles to the following vehicles and the oncoming vehicle only if the area of the polygon shape lies on a line that the position of the crossing vehicles with the position of the following vehicles and the oncoming vehicle Vehicle connects.
[0092] Des Weiteren ist in der beispielhaftenAusführungsformder Erfindung eine Information, die angibt, ob die Kreuzung einekommunikationsbehindernde Kreuzung mit einem kommunikationblockierendesObjekt nur auf der nächstliegendenSeite oder sowohl auf der nächstliegendenals auch auf der gegenüberliegendenSeite ist oder nicht, in der Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation enthalten.Die Bestimmung kann jedoch auch in der Weise erfolgen, dass daskommunikationblockierende Objekt an der kommunikationsbehindernden Kreuzungweiter klassifiziert wird und die Bestimmungsergebnisse in der Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformationenthalten sind. Insbesondere könnenmit dem Fahrzeug A als Bezugsobjekt die folgenden sieben Typen vonkommunikationsbehindernden Kreuzungen mit kommunikationsblockierendenObjekten neben den beiden Arten, die vorstehend bereits beschriebenwurden, berücksichtigtwerden: 1) eine kommunikationsbehindernde Kreuzung mit einem kommunikationblockierenden Objektzur Linken auf der nächstliegendenSeite der Kreuzung (das kommunikationblockierende Objekt 3) undkommunikationsblockierenden Objekten zu beiden Seiten auf der gegenüberliegendenSeite der Kreuzung (die kommunikationsblockierenden Objekte 1 und 2);2) eine kommunikationsbehindernde Kreuzung mit einem kommunikationblockierenden Objekt(das kommunikationblockierende Objekt 3) zur Linken aufder nächstliegendenSeite der Kreuzung und einem kommunikationblockierenden Objekt (daskommunika tionblockierende Objekt 1 oder 2) zurLinken oder Rechten auf der gegenüberliegenden Seite der Kreuzung;3) eine kommunikationsbehindernde Kreuzung mit einem kommunikationblockierendenObjekt (das kommunikationblockierende Objekt 3) zur Linkenauf der nächstliegendenSeite der Kreuzung aber keinem kommunikationsblockierenden Objekt(keine kommunikationsblockierende Objekte 1 und 2)auf irgendeiner Seite auf der gegenüberliegenden Seite der Kreuzung;4) eine kommunikationsbehindernde Kreuzung mit einem kommunikationblockierendenObjekt (das kommunikationblockierende Objekt 4) zur Rechtenauf der nächstliegendenSeite der Kreuzung und kommunikationsblockierenden Objekten (diekommunikationsblockierenden Objekte 1 und 2) zubeiden Seiten auf der gegenüberliegendenSeite der Kreuzung; 5) eine kommunikationsbehindernde Kreuzung miteinem kommunikationblockierenden Objekt (das kommunikationblockierendeObjekt 4) zur Rechten auf der nächstliegenden Seite der Kreuzungund einem kommunikationblockierenden Objekt (das kommunikationblockierendeObjekt 1 oder 2) zur Linken oder Rechten auf dergegenüberliegendenSeite der Kreuzung; 6) eine kommunikationsbehindernde Kreuzung miteinem kommunikationblockierenden Objekt (das kommunikationblockierendeObjekt 4) zur Rechten auf der nächstliegenden Seite der Kreuzungaber keinem kommunikationsblockierenden Objekt (keine kommunikationsblockierendeObjekte 1 und 2) auf irgendeiner Seite auf dergegenüberliegendenSeite der Kreuzung; und 7) eine kommunikationsbehindernde Kreuzungmit kommunikationsblockierenden Objekten (die kommunikationblockierendenObjekt 3 und 4) zu beiden Seiten auf der nächstliegendenSeite der Kreuzung und einem kommunikationblockierenden Objekt (daskommunikationblockierende Objekt 1 oder 2) zurLinken oder Rechten auf der gegenüberliegenden Seite der Kreuzung.Furthermore, in the exemplary embodiment of the invention, information indicating whether or not the intersection is a communication-obstructing intersection with a communication blocking object is only on the closest side or both on the closest and opposite sides is contained in the communication obstruction-crossing information. However, the determination can also be made in such a way that the communication-blocking object at the communication-obstructing intersection is further classified and the determination results are contained in the communication obstruction intersection information. In particular, with the vehicle A as a reference object, the following seven types of communication-obstructing intersections with communication-blocking objects in addition to the two types that have already been described can be taken into account: 1) a communication-obstructing intersection with a communication-blocking object on the left on the next side of the intersection ( the object blocking communication 3 ) and communication blocking objects on both sides on the opposite side of the intersection (the communication blocking objects 1 and 2 ); 2) an intersection with a communication blocking object (the communication blocking object) 3 ) on the left on the nearest side of the intersection and a communication blocking object (the communication blocking object 1 or 2 ) to the left or right on the opposite side of the intersection; 3) an intersection with a communication-blocking object (the communication-blocking object) 3 ) on the left on the next side of the intersection but no communication blocking object (no communication blocking objects 1 and 2 ) on either side on the opposite side of the intersection; 4) an intersection with a communication blocking object (the communication blocking object) 4 ) to the right on the nearest side of the intersection and communication blocking objects (the communication blocking objects 1 and 2 ) on both sides on the opposite side of the intersection; 5) an intersection with a communication blocking object (the communication blocking object) 4 ) on the right on the nearest side of the intersection and a communication blocking object (the communication blocking object 1 or 2 ) to the left or right on the opposite side of the intersection; 6) an intersection with a communication blocking object (the communication blocking object) 4 ) on the right on the nearest side of the intersection but no communication blocking object (no communication blocking objects 1 and 2 ) on either side on the opposite side of the intersection; and 7) a communication-obstructing intersection with communication blocking objects (the communication blocking object 3 and 4 ) on both sides on the nearest side of the intersection and a communication blocking object (the communication blocking object 1 or 2 ) to the left or right on the opposite side of the intersection.
[0093] Jeder dieser Typen von kommunikationsbehinderndenKreuzungen kann unter Verwendung der Kommunikationsbehin derungskreuzungsinformation bestimmtwerden, die in den von den kreuzenden Fahrzeugen D1, D2, D3 undD4 gesendeten Daten enthalten sind. Wenn beispielsweise die vonden kreuzenden Fahrzeugen D1 und D2 erhaltene Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation einekommunikationsbehindernde Kreuzung mit nur den kommunikationsblockierendenObjekten 1 und 3 auf der nächstliegenden Seite der Kreuzungangibt, und die vom Fahrzeug A selbst erhaltene Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation einekommunikationsbehindernde Kreuzung mit nur den kommunikationsblockierendenObjekten 3 und 4 auf der nächstliegenden Seite der Kreuzunganzeigt, kann bestimmt werden, dass die Kreuzung eine kommunikationsbehinderndeKreuzung mit kommunikationsblockierenden Objekten 1, 3 und 4 ist(d.h. eine kommunikationsbehindernde Kreuzung vom Typ 7, wenn dasFahrzeug A das Bezugsfahrzeug ist).Each of these types of communication obstruction intersections can be determined using the communication obstruction intersection information contained in the data sent by the intersecting vehicles D1, D2, D3 and D4. For example, if the communication obstruction intersection information obtained from the crossing vehicles D1 and D2 is a communication obstruction intersection with only the communication blocking objects 1 and 3 on the nearest side of the intersection, and the communication obstruction intersection information obtained from vehicle A itself indicates a communication obstruction intersection with only the communication blocking objects 3 and 4 on the closest side of the intersection, it can be determined that the intersection is a communication-obstructing intersection with communication blocking objects 1 . 3 and 4 (that is, a type 7 intersection when the vehicle A is the reference vehicle).
[0094] Als Alternative dazu kann jeder dieserTypen von kommunikationsbehindernden Kreuzungen in Abhängigkeitvon der Positionsinformation der kreuzenden Fahrzeuge bestimmt werden,die in den von den kreuzenden Fahrzeugen gesendeten Daten enthaltensind. Beispielsweise kann in 4,wenn die Kommunikation zwischen dem Fahrzeug A und den kreuzendenFahrzeugen D1 und D2 zur Linken bezüglich der Position des FahrzeugsA vor dem Zeitpunkt t1 unterbrochen und die Kommunikation zwischendem Fahrzeug A und den kreuzenden Fahrzeugen D3 und D4 zur Rechtenbezüglichder Position des Fahrzeugs A zum Zeitpunkt t1 plötzlich möglich ist, bestimmt werden,dass die Kreuzung eine kommunikationsbehindernde Kreuzung des Typs4, 5 oder 6 ist. Beispielsweise kann, wenn die nach dem Zeitpunktt1 erhaltene Positionsinformation der kreuzenden Fahrzeuge überwachtwird und der Empfang der Daten, die von den kreuzenden Fahrzeugen (nichtbeschränktauf die kreuzenden Fahrzeuge D3 und D4) gesendet werden, zur Rechtenbezüglichder Position des Fahrzeugs A zum Zeitpunkt t3 unterbrochen ist,bestimmt werden, dass die Kreuzung eine kommunikationsbehinderndeKreuzung des Typs 5 ist, bei dem ein kommunikationblockierendesObjekt 4 zur Rechten auf der nächstliegenden Seite der Kreuzungund ein kommunikationblockierendes Objekt 2 zur Rechtenauf der gegenüberliegendenSeite der Kreuzung vorhanden ist. In diesem Fall ist es möglich, nurdie Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation, die den durchdie Klassifikation bestimmten Typ der kommunikationsbehindernden Kreuzungangibt, und die Zusatzinformation bezüglich der kreuzenden Fahrzeuge,die sich der kommunikationsbehindernden Kreuzung von rechts (oder vonlinks aus der Perspektive des entgegenkommenden Fahrzeugs C1) nähern, denvom Fahrzeug A dem entgegenkommenden Fahrzeug C1 und den nachfolgendenFahrzeugen B1 bis B3 gesendeten Daten hinzufügen. Im Ergebnis ist es möglich, die Verarbeitungslastauf der Empfangsseite weiter zu reduzieren.Alternatively, each of these types of communication obstructions can be determined depending on the position information of the crossing vehicles, which is included in the data sent by the crossing vehicles. For example, in 4 when communication between vehicle A and the crossing vehicles D1 and D2 on the left with respect to the position of vehicle A before time t1 are interrupted and the communication between vehicle A and crossing vehicles D3 and D4 on the right with respect to the position of vehicle A at time t1 is suddenly possible, that the intersection is a type 4, 5 or 6 intersection that hinders communication. For example, when the position information of the crossing vehicles obtained after the time t1 is monitored and the reception of the data sent from the crossing vehicles (not limited to the crossing vehicles D3 and D4), can be right with respect to the position of the vehicle A to Time t3 is interrupted, it can be determined that the intersection is a communication-inhibiting intersection of type 5, in which a communication blocking object 4 on the right on the nearest side of the intersection and a communication blocking object 2 to the right on the opposite side of the intersection. In this case, it is possible to display only the communication obstacle intersection information indicating the type of the communication inhibiting intersection determined by the classification, and the additional information regarding the crossing vehicles which are the communication impairing intersection from the right (or from the left from the perspective of the oncoming vehicle C1) approach, add the data sent from the vehicle A to the oncoming vehicle C1 and the following vehicles B1 to B3. As a result, it is possible to further reduce the processing load on the receiving side.
[0095] Bezugnehmend auf 5 bis 8 werdenanschließenddie Prozesse zur Realisierung der vorgenannten beispielhaften Ausführungsformim Detail erläutert. 5 ist ein Ablaufschema,das ein Beispiel füreine Hauptroutine veranschaulicht, die von dem Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationssystem gemäß der beispielhaftenAusführungsformausgeführtwird. Diese Hauptroutine beginnt beispielsweise mit dem Einschaltendes Zündschalters.Im Folgenden ist das Hostfahrzeug das Fahrzeug, in dem die Verarbeitungerfolgt.Referring to 5 to 8th The processes for realizing the aforementioned exemplary embodiment are then explained in detail. 5 12 is a flowchart illustrating an example of a main routine executed by the vehicle-to-vehicle communication system according to the exemplary embodiment. This main routine begins, for example, when the ignition switch is turned on. In the following, the host vehicle is the vehicle in which the processing takes place.
[0096] Zu Beginn der in 5 gezeigten Routine werden zunächst imSchritt 100 als ein Prozess vor dem Beginn der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationregelmäßig diein 2 gezeigten Datengesendet und das System vorbereitet, um die von einem anderen Fahrzeuggesendeten Daten zu empfangen. Der Prozess im Schritt 100 gehtsolange weiter, bis im Schritt 110 bestimmt wird, dassdie von einem anderen Fahrzeug (oder von einer Vielzahl anderer Fahrzeuge)gesendeten Daten empfangen wurden. Wenn im Schritt 110 bestimmtwird, dass Daten von einem Fahrzeug empfangen wurden, wird im Schritt 120 derKennungscode aus den von dem anderen Fahrzeug gesendeten Daten bestätigt unddas andere Fahrzeug durch den Kennungscode erkannt.At the beginning of the 5 routine shown are first in step 100 as a process before the start of vehicle-to-vehicle communication periodically the in 2 shown data is prepared and the system prepared to receive the data sent from another vehicle. The process in step 100 continues until the crotch 110 it is determined that the data sent from another vehicle (or from a plurality of other vehicles) has been received. If in step 110 It is determined that data has been received from a vehicle in step 120 the identification code is confirmed from the data sent by the other vehicle and the other vehicle is recognized by the identification code.
[0097] Anschlieißend wird im Schritt 130 bestimmt, obweitere Daten mit einem Kennungscode, der mit dem Kennungscode indentischist, der in den im Schritt 120 empfangenen Daten enthaltenwar, empfangen wurden. Wenn der Empfang weiterer Daten nicht bestätigt wird,geht die Routine zum Schritt 100 zurück. wenn der Empfang nachfolgenderDaten bestimmt wird, wird dagegen der Schritt 140 ausgeführt. wennim Schritt 110 Daten einer Vielzahl anderer Fahrzeuge erhaltenwurden, genügtes, wenn im Schritt 130 die nachfolgenden Daten, die wenigstens einender identischen Kennungscodes aufweisen, bestätigt werden.Then in the crotch 130 determines whether more data with an identification code that is identical to the identification code that is in the step 120 received data was received. If the receipt of further data is not confirmed, the routine goes to step 100 back. on the other hand, if the reception of subsequent data is determined, the step becomes 140 executed. if in step 110 Data from a variety of other vehicles have been obtained, it is sufficient if in step 130 the subsequent data, which have at least one of the identical identification codes, are confirmed.
[0098] Im Schritt 140 wird anschließend einProzess ausgeführt,in dem fürjeden der im Schritt 130 bestätigten Kennungscode der Schnittwinkelberechnet und überwachtwird. Der Schnittwinkel kann in Abhängigkeit von der Geschichteder in den Daten enthaltenen Positionsinformation des anderen Fahrzeugsund der Geschichte der Hostfahrzeug-Positionsinformation, wie vorstehendbeschrieben, als der sich aus der Fahrtrichtung des Hostfahrzeugsund der Fahrtrichtung des anderen Fahrzeugs ergebende Winkel berechnetwerden. Dieser Schnittwinkel kann bereits aus wenigen, z.B. zwei,Datenempfängenberechnet. Der Prozess im Schritt 140 wird mit jedem Empfangstaktder Daten ausgeführt.In step 140 a process is then carried out in which for each of the steps 130 confirmed identification code the cutting angle is calculated and monitored. The intersection angle can be calculated as the angle resulting from the direction of travel of the host vehicle and the direction of travel of the other vehicle depending on the history of the position information of the other vehicle contained in the data and the history of the host vehicle position information as described above. This cutting angle can already be calculated from a few, for example two, data receptions. The process in step 140 is executed with every reception clock of the data.
[0099] Im Schritt 150 wird bestimmt,ob die im Schritt 140 erhaltenen Schnittwinkel-Berechnungsergebnissenur aus Schnittwinkeln in der Nähevon 0° bestehen.Wenn die Schnittwinkel-Berechnungsergebnisse einen anderen Schnittwinkelals einen Schnittwinkel in der Nähevon 0° (z.B.einen Schnittwinkel im Bereich von 90°) enthalten, ist die Bestimmungeiner kommunikationsbehindernden Kreuzung nicht möglich, unddie Routine geht zum Schritt 100 zurück. Wenn die Schnittwinkel-Berechnungsergebnissedagegen nur aus Schnittwinkeln im Bereich von 0° bestehen, wird bestimmt, dassdie momentane Fahrposition noch genügend weit von der Kreuzung entferntist, und es wird anschließenddie in 6 gezeigte Subroutineausgeführt,um eine kommunikationsbehindernde Kreuzung zu erfassen. Im Schritt 150 kannauch bestimmt werden, ob der Zustand, in dem die Schnittwinkel-Berechnungsergebnissenur Schnittwinkel in der Nähevon 0° enthalten, über eine bestimmteZeitdauer (oder übereine bestimmten Anzahl von Berechnungen) anhält, um die Genauigkeit derBestimmung dessen, ob die momentane Fahrposition genügend weitvon der Kreuzung entfernt ist, zu erhöhen.In step 150 it is determined whether the step 140 cutting angle calculation results obtained consist only of cutting angles near 0 °. If the intersection calculation results contain an intersection angle other than an intersection angle close to 0 ° (e.g., an intersection angle in the range of 90 °), the determination of an intersection interfering with communication is not possible, and the routine goes to step 100 back. On the other hand, if the intersection angle calculation results only consist of intersection angles in the range of 0 °, it is determined that the current driving position is still sufficiently far from the intersection, and it then becomes the in 6 shown subroutine executed to detect a communication-obstructing intersection. In step 150 It is also possible to determine whether the state in which the cutting angle calculation results contain only cutting angles close to 0 ° persists over a certain period of time (or over a certain number of calculations) in order to ensure the accuracy of the determination of whether the current Driving position is sufficiently far from the intersection to increase.
[0100] 6 istein Ablaufschema, das ein Beispiel für eine Subroutine veranschaulicht,die ausgeführt wird,um eine kommunikationsbehindernde Kreuzung zu erfassen. Wenn diein 6 gezeigte Subroutinebeginnt, wird zunächstim Schritt 200 bestimmt, ob Daten mit einem neuen Kennungscode (odereine Vielzahl derartiger Daten) empfangen wurden. Wenn der Empfangvon Daten mit einem neuen Kennungscode bestätigt wird, wird der Schritt 210 ausgeführt. Andernfallsgeht die Subroutine zum Schritt 200 zurück. 6 FIG. 10 is a flowchart illustrating an example of a subroutine that is executed to detect a communication obstruction. If the in 6 shown subroutine begins, is first in step 200 determines whether data with a new identification code (or a plurality of such data) has been received. When receiving data with a new one ID code is confirmed, the step 210 executed. Otherwise, the subroutine goes to step 200 back.
[0101] Im Schritt 210 wird bestimmt,ob im Anschluss an die Daten mit dem neuen Kennungscode, der imSchritt 200 bestätigtwurde, Daten empfangen wurden. Wenn der Empfang von Daten nach denDaten mit dem neuen Kennungscode bestätigt wird, wird der Schritt 220 ausgeführt. Andernfallsist eine Schnittwinkelberechnung im nächsten Schritt, d.h. im Schritt 220,nicht möglich,so dass die Subroutine endet und zu der in 5 gezeigten Hauptroutine zurückgegangenwird. Wenn aber die Daten die durch das Navigationssystem 26 berechneteFahrzeugausrichtung enthalten, so kann der Schnittwinkel auch in Abhängigkeitvon der Ausrichtung des Hostfahrzeugs und des anderen Fahrzeugsberechnet werden. In diesem Fall kann der Schnittwinkel selbst dannberechnet werden, wenn die Daten nur einmal empfangen wurden (d.h.dass der Rechenprozess fürden Schnittwinkel im Schritt S220 möglich ist), so dass der Schritt 220 ausgeführt wird.In step 210 it is determined whether following the data with the new identification code, which in step 200 was confirmed, data was received. If the receipt of data after the data with the new identification code is confirmed, the step 220 executed. Otherwise an intersection calculation is in the next step, ie in the step 220 , not possible, so the subroutine ends and goes to the in 5 main routine shown is decreased. But if the data from the navigation system 26 contain calculated vehicle orientation, the cutting angle can also be calculated depending on the orientation of the host vehicle and the other vehicle. In this case, the intersection angle can be calculated even if the data was received only once (that is, the calculation process for the intersection angle is possible in step S220), so that the step 220 is performed.
[0102] Im Schritt 220 wird einProzess ausgeführt, umden Schnittwinkel fürjeden neuen Kennungscode zu berechnen, der im Schritt 200 bestätigt wurde,und um zu bestimmten, ob die Berechnungsergebnisse einen Schnittwinkelinnerhalb eines bestimmten Winkelbereichs um 90° (z.B. einem Bereich von 90° ± 20°) enthalten.Wenn die Berechnungsergebnisse keinen Schnittwinkel innerhalb desbestimmten Winkelbereichs um 90° enthalten,wird bestimmt, dass die momentane Fahrposition noch genügend weit vonder Kreuzung entfernt ist, so dass die Subroutine endet, und zuder Hauptroutine in 5 zurückgegangenwird. Wenn die Berechnungsergebnissen dagegen einen Schnittwinkelinnerhalb des bestimmten Winkelbereichs um 90° enthalten (d.h. wenn ein kreuzendesFahrzeug festgestellt ist), so wird bestimt, dass vor dem Fahrzeugeine Kreuzung liegt, so dass der Schritt 230 ausgeführt wird.Dabei kann die Genauigkeit der Erfassungsergebnisse für den Schnittwinkelmit Hilfe der Kartendaten aus dem Navigationssystem 26,der Erfassungsbildverarbeitungsergebnisse einer Frontüberwachungskamera (CCD-Kamera)oder der Erfassungsergebnisse einer eine Magnetmarkierung verwendendenRadaranlage weiter erhöhtwerden.In step 220 a process is performed to calculate the cutting angle for each new identifier code that is in step 200 was confirmed, and to determine whether the calculation results included an intersection angle within a certain angular range of 90 ° (for example a range of 90 ° ± 20 °). If the calculation results do not include an intersection angle within the specified angular range around 90 °, it is determined that the current driving position is still sufficiently far from the intersection that the subroutine ends and to the main routine in FIG 5 is decreased. If, on the other hand, the calculation results contain an intersection angle within the specific angular range of 90 ° (ie if a crossing vehicle is determined), it is determined that there is an intersection in front of the vehicle, so that the step 230 is performed. The accuracy of the detection results for the cutting angle can be determined using the map data from the navigation system 26 , the acquisition image processing results of a front surveillance camera (CCD camera) or the acquisition results of a radar system using magnetic marking can be further increased.
[0103] Im Schritt 230 wird einProzess ausgeführt, umdie Entfernung zwischen dem Fahrzeug zu dem Zeitpunkt, an dem derSchnittwinkel innerhalb des bestimmten Winkelbereichs festgestelltwird (d.h. der Hostfahrzeugposition bei der Feststellung des kreuzendenFahrzeugs), und der Lage der bevorstehenden Kreuzung zu berechnenund zu bestimmen, ob die berechnete Entfernung kleiner ist als einebestimmte Entfernung Th1 (z.B. 200m). Die Lage der Kreuzung kannals der Schnittpunkt zwischen dem Fahrvektor des kreuzenden Fahrzeugsund dem Fahrvektor des Hostfahrzeugs berechnet oder mit Hilfe derKartendaten aus dem Navigationssystem 26, den Erfassungsbildverarbeitungsergebnissender Frontüberwachungskamera(CCD-Kamera) oder dergleichen bestimmt werden, wie vorstehend erwähnt. Wenndie Entfernung zwischen dem Fahrzeug zu dem Zeitpunkt, an dem derSchnittwinkel innerhalb des bestimmten Winkelbereichs festgestelltwird, und der bevorstehenden Kreuzung gleich der oder größer istals die bestimmte Entfernung Th1, wird bestimmt, dass die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationan der bevorstehenden Kreuzung nicht behindert wird, so dass derSchritt 250 ausgeführtwird. Im Schritt 250 wird eine Information, die die Tatsacheangibt, dass die bevorstehende Kreuzung keine kommunikationsbehinderndeKreuzung ist, gespeichert und die Subroutine beendet, und es wirdzur Hauptroutine in 5 zurückgegangen.Wenn die Entfernung zur bevorstehenden Kreuzung kleiner ist alsdie bestimmte Entfernung Th1, wird bestimmt, dass die bevorstehendeKreuzung, die festgestellt wurde, eine kommunikationsbehinderndeKreuzung ist und anschließend dieSubroutine in 7 ausgeführt. ImSchritt 230 kann weiter bestimmt werden, ob die Entfernungzwischen dem kreuzenden Fahrzeug und der bevorstehenden Kreuzunginnerhalb einer bestimmten Entfernung liegt (d.h. innerhalb einerEntfernung kleiner als eine Entfernung, ab der der eine Kommunikation nichtmehr möglichist).In step 230 a process is performed to calculate the distance between the vehicle at the time the intersection angle is determined within the specified angular range (ie, the host vehicle position upon detection of the intersecting vehicle) and the location of the upcoming intersection and determine whether the calculated distance is smaller than a certain distance Th1 (eg 200m). The position of the intersection can be calculated as the intersection between the driving vector of the crossing vehicle and the driving vector of the host vehicle or using the map data from the navigation system 26 , the detection image processing results of the front surveillance camera (CCD camera), or the like, as mentioned above. When the distance between the vehicle at the time the intersection angle is determined within the determined angular range and the upcoming intersection is equal to or larger than the determined distance Th1, it is determined that the vehicle-to-vehicle communication at the upcoming intersection is not hindered, so the step 250 is performed. In step 250 information indicating the fact that the upcoming intersection is not a communication interfering intersection is stored and the subroutine is ended, and it becomes the main routine in FIG 5 declined. If the distance to the upcoming intersection is less than the determined distance Th1, it is determined that the upcoming intersection that has been determined is a communication-inhibiting intersection and then the subroutine in FIG 7 executed. In step 230 can further determine whether the distance between the intersecting vehicle and the upcoming intersection is within a certain distance (ie within a distance less than a distance from which communication is no longer possible).
[0104] 7 istein Ablaufschema, das ein Beispiel für eine Subroutine veranschaulicht,die ausgeführt wird,wenn eine bevorstehende kommunikationsbehindernde Kreuzung festgestelltwird. 7 FIG. 10 is a flowchart illustrating an example of a subroutine that is executed when an upcoming communication-obstructing intersection is detected.
[0105] Zu Beginn der in 7 gezeigten Subroutine wird zunächst imSchritt 300 ein Prozess zum i) Erzeugen einer Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation,die das Vorhandensein einer kommunikationsbehindernden Kreuzungmit wenigstens einem kommunikationblockierenden Objekt auf der nächstliegendenSeite der Kreuzung angibt, ii) Erzeugen einer Zusatzinformationbezüglichdes Fahrzustands des kreuzenden Fahrzeugs in Abhängigkeit von den von dem kreuzendenFahrzeug gesendeten Daten, und zum Senden der Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformationund der Zusatzinformation zu den nachfolgenden Fahrzeugen und den entgegenkommendenFahrzeugen ausgeführt.In diesem Fall ist es möglich,den vom Hostfahrzeug erzeugten Daten, wie vorstehend erwähnt, auchnur die Zusatzinformation bezüglichdes Fahrzustands des kreuzenden Fahrzeugs, das sich der kommunikationsbehinderndenKreuzung nähert,hinzufügenoder den vom Hostfahrzeug erzeugten Daten neben der Zusatzinformationnoch den Kennungscode des als Sendeziel gesetzten Fahrzeugs (einnachfolgendes Fahrzeug oder ein entgegenkommendes Fahrzeug) unddie Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation hinzuzufügen. DieKommunikationsbehinderungskreuzungsinformation kann neben der Informationbezüglichdes Typs der kommunikationsbehindernden Kreuzung ie Informationbezüglichder Lage der kommunikationsbehindernden Kreuzung enthalten. Wennkeine nachfolgenden Fahrzeuge oder entgegenkommenden Fahrzeuge aufder Straßevorhanden sind (z.B. wenn die nachfolgenden Fahrzeuge B1 bis B3oder das entgegenkommende Fahrzeug C1 auf der Straße X nichtvorhanden sind, wenn das Hostfahrzeug das Fahrzeug A in 4 ist), können dieDaten ohne die Kommunikationsbehinderungskeuzungsinformation unddie Zusatzinformation (siehe 2)des weiteren solange regelmäßig gesendetwerden, bis nachfolgende Fahrzeuge oder entgegenkommende Fahrzeugauftauchen.At the beginning of the 7 Subroutine shown is first in step 300 a process for i) generating communication obstruction intersection information indicating the presence of a communication obstruction intersection with at least one communication blocking object on the closest side of the intersection, ii) generating additional information relating to the driving state of the crossing vehicle depending on the data sent by the crossing vehicle, and for sending the communication obstacle crossing information and the additional information to the following vehicles and the oncoming vehicles. In this case, it is possible, as mentioned above, to add only the additional information relating to the driving state of the intersecting vehicle approaching the communication-obstructing intersection to the data generated by the host vehicle, or the identification code of the as Add transmission target set vehicle (a succeeding vehicle or an oncoming vehicle) and the communication obstruction crossing information. In addition to the information regarding the type of the communication-impairing intersection, the communication impairment intersection information may also include information regarding the location of the communication-inhibiting intersection contain. If there are no following vehicles or oncoming vehicles on the road (for example if the following vehicles B1 to B3 or the oncoming vehicle C1 are not present on the road X if the host vehicle has vehicle A in 4 ), the data can be stored without the communication disability creation information and the additional information (see 2 ) continue to be sent regularly until subsequent vehicles or oncoming vehicles appear.
[0106] Im Schritt 310 wird einProzess zur Aktualisierung der den Daten hinzugefügten Zusatzinformationund Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation jedes Mal dann, wenndas Hostfahrzeug von den kreuzenden Fahrzeugen Daten empfängt, undzur Sendung der Daten mit der neuesten Zusatzinformation und Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformationausgeführt.Die Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation wird hier aktualisiert,da sich das Vorhandensein des kommunikationblockierenden Objektsdynamisch ändert,wenn das kommunikationblockierende Objekt ein mobiles Objekt ist,wie vorstehend beschrieben. Der Prozess im Schritt 310 gehtsolange weiter, bis das Hostfahrzeug die kommunikationsbehindernden Kreuzungerreicht.In step 310 a process of updating the additional information and communication impairment information added to the data is performed each time the host vehicle receives data from the crossing vehicles and sending the data with the latest additional information and communication impairment information. The communication obstruction crossing information is updated here because the presence of the communication blocking object changes dynamically when the communication blocking object is a mobile object as described above. The process in step 310 continues until the host vehicle reaches the communication-obstructing intersection.
[0107] Im Schritt 320 wird einProzess ausgeführt, umzu bestimmen, ob das Hostfahrzeug die kommunikationsbehinderndeKreuzung geradewegs überquerthat. Die Bestimmung, ob das Hostfahrzeug die Kreuzung geradewegs überquerthat oder nach links oder rechts oder dergleichen abgebogen ist,kann in Abhängigkeitvon der Änderungdes Fahrvektors des Hostfahrzeugs, der Information aus dem Navigationssystem 26,der Lenkwinkelinformation aus einem Lenkwinkelsensor und dergleichenerfolgen. Wenn bestimmt wird, dass das Hostfahrzeug die kommunikationsbehinderndeKreuzung nicht geradewegs überquerthat, ist es nicht möglich,das Vorhandensein eines kommunikationblockierenden Objekts auf dergegenüberliegendenSeite der kommunikationsbehindernden Kreuzung zu erfassen, so dassder Schritt 330 ausgeführtwird. Im Schritt 330 wird eine Verknüpfung zwischen der Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformationund der Kreuzung erzeugt, die das Hostfahrzeug überquert hat, und die Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation abgespeichert(diese Information wird vorzugsweise mit den Kartendaten aus demNavigationssystem 26 verknüpft und abgespeichert), dananchwird die Subroutine beendet und zur Hauptroutine in 5 zurückgegangen.Wenn das Hostfahrzeug die kommunikationsbehindernden Kreuzung dagegengeradewegs überquerthat, werden die Schritte 340 und Schritt 350 ausgeführt, umdas Vorhandensein eines kommunikationblockierenden Objekts auf dergegenüberliegendenSeite der kommunikationsbehindernden Kreuzung abzuschätzen.In step 320 a process is performed to determine whether the host vehicle has just crossed the communication-obstructing intersection. The determination of whether the host vehicle has crossed the intersection straight or has turned left or right or the like can be dependent on the change in the driving vector of the host vehicle, the information from the navigation system 26 , the steering angle information from a steering angle sensor and the like. If it is determined that the host vehicle has not crossed the communication obstruction crossing directly, it is not possible to detect the presence of a communication blocking object on the opposite side of the communication obstruction crossing, so the step 330 is performed. In step 330 a link is created between the communication obstacle crossing information and the intersection that the host vehicle has crossed, and the communication obstacle crossing information is stored (this information is preferably combined with the map data from the navigation system 26 linked and saved), then the subroutine is terminated and becomes the main routine in 5 declined. On the other hand, if the host vehicle has straight crossed the communication-obstructing intersection, the steps 340 and step 350 executed to estimate the presence of a communication blocking object on the opposite side of the communication-obstructing intersection.
[0108] Im Schritt 340 wird einProzess ausgeführt, derdem Prozess im Schritt 310 ähnlich ist, während gleichzeitigder Empfangszustand der von einem kreuzenden Fahrzeug gesendetenDaten überwacht wird,um das Vorhandensein eines kommunikationblockierenden Objekts aufder gegenüberliegenden Seiteder kommunikationsbehindernden Kreuzung abzuschätzen. Wenn es infolge der vergangenenZeit auf der Kreuzungsstraßekein kreuzendes Fahrzeug mehr gibt, (beispielsweise wenn das kreuzende Fahrzeugdie Richtung gewechselt hat, und zwar aus der Richtung, in der essich der Kreuzung genähert hat,in eine Richtung fährt,in der es die Kreuzung verlässt,oder wenn das kreuzenden Fahrzeug von der Kreuzungsstraße in eineandere Straßeabgebogen ist (z.B. das Fahrzeug D3(t2) in 4), wird den Daten keine Zusatzinformationhinzgefügt,so dass das andere Fahrzeug, das diese Daten empfangen hat, in derLage ist, die Tatsache zu erkennen, dass sich auf der Kreuzungsstraße keinsich näherndes Fahrzeugmehr befindet.In step 340 a process is executed that follows the process in step 310 is similar, while at the same time monitoring the reception state of the data transmitted by an intersecting vehicle to estimate the presence of a communication blocking object on the opposite side of the communication-obstructing intersection. If, due to the past time, there is no longer a crossing vehicle on the intersection road (for example, if the crossing vehicle has changed direction, namely from the direction in which it approached the intersection, in a direction in which it is traveling) Leaves the intersection, or if the intersecting vehicle has turned from the intersection road into another road (e.g. vehicle D3 (t2) in 4 ), no additional information is added to the data, so that the other vehicle that has received this data is able to recognize the fact that there is no longer an approaching vehicle on the intersection road.
[0109] Im Schritt 350 wird einProzess ausgeführt, umzu bestimmen, ob sich der Empfangszustand der von dem kreuzendenFahrzeug gesendeten Daten innerhalb einer bestimmten Entfernung(oder einer bestimmten Zeit) nach der Überquerung der Kreuzung geändert hat.Im Schritt 350 wird, wenn der Empfang der von einem kreuzendenFahrzeug gesendeten Daten innerhalb einer bestimmten Entfernung(z.B. 200 m) des Fahrzeugs nach der Überquerung der Kreuzung unterbrochenwird (beispielsweise wenn füreinen bestimmten Zeitraum keine Daten mehr empfangen werden), derSchritt 360 ausgeführt.Im Schritt 360 wird die Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformationdahingehend aktualisiert, dass sie eine kommunikationsbehindernde Kreuzungmit kommunikationsblockierenden Objekten sowohl auf der einen (nächstliegenden)Seite als auch auf der anderen (gegenüberliegenden) Seite der Kreuzungangibt, und diese Information anschließend abgespeichert, woraufhinder Aktualisierungs- und Sendeprozess für die Daten, die die Zusatzinformationund dergleichen enthalten, endet (infolge der Tatsache, dass dieZusatzinformation nicht mehr aktualisiert werden kann). Die Subroutinewird anschließendbeendet, und es wird zur Hauptroutine in 5 zurückgegangen.wenn aber anschließendein entgegenkommendes Fahrzeug mit einem neuen Kennungscode vordem Hostfahrzeug bestätigtwird, könnendie Daten einschließlichder neuesten Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation dementgegenkommenden Fahrzeug zugesendet werden. In diesem Fall istdas entgegenkommende Fahrzeug in der Lage, das Vorhandensein derkommunikationsbehindernden Kreuzung mit kommunikationsblockierendenObjekten sowohl auf der einen als auch auf der gegenüberliegendenSeite der Kreuzung im Voraus zu erkennen. Des Weiteren kann die neuesteKommunikationsbehinderungskreuzungsinformation einem nachfolgendenFahrzeug gesendet werden, indem diese Information mit dem Kennungscodefür dasnachfolgende Fahrzeug hinzugefügt wird.Im Ergebnis kann auch ein nachfolgendes Fahrzeug, das die Kreuzungnicht überquert,(z.B. ein nachfolgendes Fahrzeug, das nach links abbiegt) über dasVorhandensein des kommunikationblockierenden Objekts auf der gegenüberliegendenSeite der kommunikationsbehindernden Kreuzung, die es nicht selbsterfassen kann, in Kenntnis gesetzt werden.In step 350 a process is performed to determine whether the reception state of the data sent from the crossing vehicle has changed within a certain distance (or a certain time) after crossing the intersection. In step 350 If the reception of the data sent by a crossing vehicle is interrupted within a certain distance (for example 200 m) of the vehicle after crossing the intersection (for example if no more data is received for a certain period of time), the step 360 executed. In step 360 the communication obstruction intersection information is updated to indicate a communication obstruction intersection with communication blocking objects on both the one (closest) side and the other (opposite) side of the intersection, and then this information is stored, whereupon the update and send process for the data containing the additional information and the like ends (due to the fact that the additional information can no longer be updated). The subroutine then exits and becomes the main routine in 5 declined. however, if an oncoming vehicle is subsequently confirmed with a new identification code in front of the host vehicle, the data including the latest communication obstruction information can be sent to the oncoming vehicle. In this case, the oncoming vehicle is able to recognize in advance the presence of the communication-obstructing intersection with communication-blocking objects on both the one side and the opposite side of the intersection. Furthermore, the latest communication obstacle crossing information can be sent to a following vehicle by adding this information with the identifier code for the following vehicle is added. As a result, a following vehicle that does not cross the intersection (e.g. a following vehicle that turns to the left) can also be informed of the presence of the communication blocking object on the opposite side of the communication-obstructing intersection, which it cannot detect itself ,
[0110] Wenn im Schritt 350 dagegender Empfang der von einem kreuzenden Fahrzeug gesendeten Daten selbstnach der Überquerungder Kreuzung und selbst nach der Zurücklegung einer bestimmten Entfernungwie vorher andauert, wird bestimmt, dass es auf der gegenüberliegendenSeite der Kreuzung kein kommunikationblockierendes Objekt gibt.In diesem Fall wird anschließenddie Subroutine in 8 ausgeführt. 8 ist ein Ablaufschema,das ein Beispiel füreine Subroutine veranschaulicht, die ausgeführt wird, wenn es auf der gegenüberliegendenSeite einer kommunikationsbehindernden Kreuzung keine kommunikationsblockierendenObjekte gibt.If in step 350 on the other hand, if the reception of the data sent by an intersecting vehicle continues even after crossing the intersection and even after traveling a certain distance as before, it is determined that there is no communication blocking object on the opposite side of the intersection. In this case, the subroutine is then in 8th executed. 8th FIG. 12 is a flowchart illustrating an example of a subroutine that is executed when there are no communication blocking objects on the opposite side of a communication-obstructing intersection.
[0111] When die in 8 gezeigte Subroutine beginnt, wird zunächst imSchritt 400 ein Prozess ausgeführt, um die Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformationdahingehend zu aktualisieren, dass sie eine kommunikationsbehinderndeKreuzung mit einem kommunikationblockierendes Objekt nur auf dernächstliegendenSeite der Kreuzung angibt, und die aktualisierte Information zuspeichern. Weiter wird im Schritt 400 ein Prozess ausgeführt, umdie Sendung der Daten, die die Zusatzinformation enthalten, zu dementgegenkommenden Fahrzeug zu beenden. Weiter kann die Sendung derDaten, die den Kennungscode des entgegenkommenden Fahrzeugs enthalten,an der Stelle beendet werden, an der das entgegenkommende Fahrzeugund das Hostfahrzeug aneinander vorbeifahren (der Grund dafür ist, dassdas entgegenkommende Fahrzeug wenigstens nach diesem Punkt in derLage sein sollte, die Daten von einem kreuzenden Fahrzeug zu empfangen).When the in 8th shown subroutine begins, is first in step 400 a process is performed to update the communication obstruction intersection information to indicate a communication obstruction intersection with a communication blocking object only on the closest side of the intersection and to store the updated information. Next step 400 a process is executed to stop sending the data containing the additional information to the oncoming vehicle. Furthermore, the transmission of the data containing the oncoming vehicle identification code can be stopped at the point where the oncoming vehicle and the host vehicle pass each other (the reason is that the oncoming vehicle should be able to at least after this point to receive the data from a cruising vehicle).
[0112] Im Schritt 410 werden dieDaten mit der Zusatzinformation, die dem nachfolgenden Fahrzeug zugesendetwerden, weiterhin akualisiert und gesendet. In diesem Fall ist derKennungscode des nachfolgenden Fahrzeugs mit der Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformationdementsprechend in vom Hostfahrzeug erzeugten Daten enthalten, und eswird nur die neueste Zusatzinformation bezüglich des Fahrzustands deskreuzenden Fahrzeugs, das sich der kommunikationsbehindernden Kreuzungnähert,den erzeugten Daten hinzugefügt.Der Prozess im Schritt 410 wird solange ausgeführt, bisim Schritt 420 eine weitere Beendigungsbedingung bezüglich derSendung der Daten mit der Zusatzinformation erfüllt ist. Diese Beendigungsbedingungkann beispielsweise dann erfülltsein, wenn das nachfol gende Fahrzeug die kommunikationsbehinderndeKreuzung erreicht hat, wenn ein kreuzendes Fahrzeug, das sich derkommunikationsbehindernden Kreuzung nähert, verschwunden ist, oderwenn das Hostfahrzeug so weit vom nachfolgenden Fahrzeug entferntist, dass eine Kommunikation nicht mehr länger möglich ist. Wenn die Beendigungsbedingungim Schritt 420 erfülltist, wird die Subroutine beendet und wird zu der in 5 gezeigten Hauptroutine zurückgegangen.In step 410 the data with the additional information that is sent to the following vehicle will continue to be updated and sent. In this case, the identification code of the following vehicle with the communication obstacle intersection information is accordingly contained in data generated by the host vehicle, and only the latest additional information regarding the driving state of the intersecting vehicle approaching the communication-inhibiting intersection is added to the generated data. The process in step 410 is carried out until in step 420 a further termination condition regarding the transmission of the data with the additional information is fulfilled. This termination condition can be met, for example, when the following vehicle has reached the communication-obstructing intersection, when a crossing vehicle approaching the communication-obstructing intersection has disappeared, or when the host vehicle is so far away from the following vehicle that communication is not longer is possible. If the termination condition in step 420 is satisfied, the subroutine is ended and becomes the in 5 main routine shown decreased.
[0113] Die in 5 bis 8 gezeigten Prozesse betreffenProzesse, in denen das Hostfahrzeug die kommunikationsbehinderndeKreuzung selbst festgestellt und das Vorhandensein eines kommunikationblockierendenObjekts an der kommunikationsbehindernden Kreuzung selbst abschätzt. Wennaber das Hostfahrzeug eine Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformationbezüglicheiner Kreuzung vor einem anderen Fahrzeug erhält, oder wenn die Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation bezüglich einerbevorstehenden Kreuzung im Hostfahrzeug im Voraus gespeichert ist,so kann durch die Ausführungder Prozesse im Schritt 240 ff. eine Aktualisierung undSendung der Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation und Zusatzinformation durchgeführt werden,wenn das Hostfahrzeug selbst Daten von einem kreuzenden Fahrzeugerhält.Bis das Hostfahrzeug die von dem kreuzenden Fahrzeug gesendetenDaten selbst empfängt,werden die von den anderen Fahrzeugen erhaltene Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation unddie Zusatzinformation in die Daten integriert, die nachfolgendenFahrzeugen und dergleichen zu senden sind, und weiter von verschiedenartigenanderen Systemen 18, die eine aus einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationerhaltene Information verwenden, im Hostfahrzeug verwendet.In the 5 to 8th Processes shown relate to processes in which the host vehicle itself detects the communication-obstructing intersection and estimates the presence of a communication-blocking object at the communication-obstructing intersection itself. However, if the host vehicle receives communication obstacle crossing information regarding an intersection in front of another vehicle, or if the communication obstacle crossing information regarding an upcoming intersection is stored in the host vehicle in advance, by executing the processes in step 240 ff. an update and transmission of the communication impairment intersection information and additional information are carried out when the host vehicle itself receives data from an intersecting vehicle. Until the host vehicle itself receives the data sent from the crossing vehicle, the communication obstacle intersection information obtained from the other vehicles and the additional information are integrated into the data to be sent to subsequent vehicles and the like, and further by various other systems 18 using information obtained from vehicle-to-vehicle communication is used in the host vehicle.
[0114] Wie vorstehend beschrieben kann gemäß der beispielhaftenAusführungsformanhand einer Änderungdes Empfangszustands der von einem kreuzenden Fahrzeug gesende tenDaten auf das Vorhandensein einer schlecht überschaubaren Kreuzung (d.h.einer kommunikationsbehindernden Kreuzung), an der eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationwichtig ist, wie auch auf das Vorhandensein eines kommunikationblockierendenObjekts an der kommunikationsbehindernden Kreuzung aufmerksam gemachtwerden. Da es gemäß der beispielhaftenAusführungsformmöglichist, das Vorhandensein einer kommunikationsbehindernden Kreuzung,an der eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation tatsächlich behindertwird, wie auch das Vorhandensein eines kommunikationblockierendenObjekts an der kommunikationsbehindernden Kreuzung zu erfassen,ist es daher möglich,die Fahrsicherheit an der kommunikationsbehindernden Kreuzung mitden mindest notwendigen Informationen bei der mindest notwendigenFrequenz effektiv zu unterstützen.Im Ergebnis reduziert die beispielhafte Ausführungsform die Verarbeitungslastauf der Empfangsseite und verbessert die Verwendbarkeit der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation.Da die verschiedene Informationen bezüglich der kommunikationsbehindernden Kreuzungzwischen den Fahrzeugenn übertragen undvor jeder Übertragungaktualisiert werden, kann des weiteren stets die neueste Information,die äußerst zuverlässig ist,verwendet werden.As described above, according to the exemplary embodiment, based on a change in the reception state of the data sent from a cruising vehicle, the existence of a poorly manageable intersection (ie a communication-obstructing intersection) at which vehicle-to-vehicle communication is important, as well be alerted to the presence of a communication blocking object at the communication-obstructing intersection. Therefore, according to the exemplary embodiment, since it is possible to detect the presence of an intersection at which the vehicle-to-vehicle communication is actually hindered, as well as the presence of an object blocking the communication at the intersection of the communication, it is possible to measure the driving safety to provide effective support at the least necessary frequency at the minimum necessary frequency at the intersection that hinders communication. As a result, the exemplary embodiment reduces the processing load on the receiving side and improves the usability of the vehicle-to-vehicle communication. Because the various information regarding the communication impaired Crossing between the vehicles and updated before each transmission, the latest information, which is extremely reliable, can always be used.
[0115] Im Folgenden wird eine abgewandelteAusführungsformder Erfindung beschrieben. In dieser abgewandelten Ausführungsformschätztdie Datenverwaltungs-ECU 16 die Wahrscheinlichkeit einer Kollisionzwischen einem kreuzenden Fahrzeug und dem Hostfahrzeug in Abhängigkeitvon der Geschichte der Positionsinformationen bezüglich des kreuzendenFahrzeugs und der Geschichte der Positionsinformationen bezüglich desHostfahrzeugs ab, die in den dem kreuzenden Fahrzeug gesendeten Datenenthalten ist. Die Datenverwaltungs-ECU 16 bestimmt anschließend denDringlichkeitsgrad der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation in Abhängigkeitvon der Kollisionswahrscheinlichkeit. wenn die Differenz zwischender geschätztenZeit, bis das kreuzende Fahrzeug die Kreuzung erreicht, und der geschätzten Zeit,bis das Hostfahrzeug die Kreuzung erreicht, innerhalb eines bestimmtenBereichs liegt, wird dieser Wert zum Dringlichkeitsgrad gemacht. DieserDringlichkeitsgrad wird so gesetzt, dass er mit einer Abnahme dergeschätzteZeit zunimmt. Dementsprechend hat der Dringlichkeitsgrad den höchsten Wert,wenn die geschätzteZeit, bis das Hostfahrzeug die Kreuzung erreicht, extrem kurz ist(d.h. unmittelbar bevor der Kreuzung). In diesem Fall kann die Lageder Kreuzung entweder der Ort sein, an dem sich die Fahrvektorendes kreuzenden Fahrzeugs und des Hostfahrzeugs schneiden, oder aus denKartendaten des Navigationssystems 26 erhalten werden.A modified embodiment of the invention is described below. In this modified embodiment, the data management ECU estimates 16 the probability of a collision between a crossing vehicle and the host vehicle depending on the history of the position information regarding the crossing vehicle and the history of the position information regarding the host vehicle, which is contained in the data transmitted to the crossing vehicle. The data management ECU 16 then determines the degree of urgency of the vehicle-to-vehicle communication as a function of the collision probability. if the difference between the estimated time for the crossing vehicle to reach the intersection and the estimated time for the host vehicle to reach the intersection is within a certain range, this value is made an urgency level. This level of urgency is set to increase as the estimated time decreases. Accordingly, the level of urgency is highest when the estimated time until the host vehicle reaches the intersection is extremely short (ie, immediately before the intersection). In this case, the location of the intersection can either be the location where the driving vectors of the intersecting vehicle and the host vehicle intersect, or from the map data of the navigation system 26 be preserved.
[0116] Wenn die Datenverwaltungs-ECU 16 gemäß der abgewandeltenAusführungsformden plötzlichen Beginnder Kommunikation zwischen dem Hostfahrzeug und einem kreuzendenFahrzeug nach dem Verfahren, das dem in der vorstehenden Ausführungsformbeschriebenen Verfahren ähnlichist, festgestellt, bestimmt die Datenverwaltungs-ECU 16 den Dringlichkeitsgradin Abhängigkeitvon der aus der plötzlichenKommunikation erhaltenen Information und bestimmt, ob der Dringlichkeitsgrad über einem bestimmtenSchwellwert liegt. Wenn die Differenz zwischen der geschätzten Zeit,bis das Hostfahrzeug die Kreuzung erreicht, und der geschätzten Zeit,bis das kreuzende Fahrzeug die Kreuzung erreicht, innerhalb einesbestimmten Bereichs liegt, nimmt der Dringlichkeitsgrad mit einerAnnäherungdes Fahrzeugs an die Kreuzung zu. Wenn das Fahrzeug eine Kreuzung überquert,die keine kommunikationsbehindernde Kreuzung ist, wird der Dringlichkeitsgrad daherin einer genügendenEntfernung vor der Kreuzung bestimmt, so dass der anfangs bestimmte Dringlichkeitsgradrelativ niedrig ist. Wenn das Fahrzeug dagegen eine kommunikationsbehindernde Kreuzung überquert,wird der Dringlichkeitsgrad erst unmittelbar vor der kommunikationsbehindernden Kreuzungbestimmt, so dass der anfangs bestimmte Dringlich keitsgrad hochist. Gemäß der abgewandeltenAusführungsformkann daher das Vorhandensein einer kommunikationsbehindernden Kreuzungdadurch festgestellt werden, dass der Dringlichkeitsgrad abgeschätzt wird,der in Abhängigkeitvon der aus der plötzlichenKommunikation mit einem kreuzenden Fahrzeug erhalten wird. Dieseabgewandelte Ausführungsformkann auch in Kombination mit der vorstehend beschriebenen beispielhaftenAusführungsformrealisiert werden.If the data management ECU 16 According to the modified embodiment, the sudden start of communication between the host vehicle and an intersecting vehicle is determined by the method similar to the method described in the above embodiment, the data management ECU determines 16 the level of urgency depending on the information obtained from the sudden communication and determines whether the level of urgency is above a certain threshold. If the difference between the estimated time until the host vehicle reaches the intersection and the estimated time until the crossing vehicle reaches the intersection is within a certain range, the degree of urgency increases as the vehicle approaches the intersection. Therefore, when the vehicle crosses an intersection that is not a communication-restricting intersection, the degree of urgency is determined at a sufficient distance before the intersection, so that the degree of urgency initially determined is relatively low. If, on the other hand, the vehicle crosses a communication-obstructing intersection, the degree of urgency is only determined immediately before the communication-obstructing intersection, so that the degree of urgency initially determined is high. According to the modified embodiment, therefore, the presence of an intersection interfering with communication can be determined by estimating the degree of urgency which is obtained depending on that from the sudden communication with an intersecting vehicle. This modified embodiment can also be implemented in combination with the exemplary embodiment described above.
[0117] Wenngleich die Erfindung an beispielhaften Ausführungsformenbeschrieben wurde, sei darauf hingewiesen, dass die Erfindung nichtauf die beispielhaften Ausführungsformenoder Konstruktionen beschränktist. Die Erfindung soll vielmehr verschiedenartige Abwandlungenund gleichwirkende Anordnungen der in den Ansprüchen definierten Gegenstände mitumfassen. Wenngleich die verschiedenen Elemente der beispielhaftenAusführungsformenin verschiedenen beispielhaft Kombinationen und Konfigurationengezeigt wurden, sind daher andere Kombinationen und Konfigurationenmit mehreren oder wenigeren Elementen ebenfalls in dem in den Ansprüchen definiertenGrundgedanken der Erfindung erfasst.Although the invention is based on exemplary embodimentsIt should be noted that the invention is notto the exemplary embodimentsor constructions limitedis. Rather, the invention is intended to be various modificationsand equivalent arrangements of the objects defined in the claimsinclude. Although the various elements of the exemplaryembodimentsin various exemplary combinations and configurationsother combinations and configurations are therefore shownwith several or fewer elements also in that defined in the claimsBasic ideas of the invention are captured.
[0118] Beispielsweise können in der beispielhaften Ausführungsformdie Funktionen der Signalverarbeitungseinheit 12 und desAusgangsdaten/Eingangsdaten-Pufferspeichers 12A in die Überleiteinrichtung 14,die Datenverwaltungs-ECU 16 oderden Sender/Empfänger 10 integriertwerden. Des Weiteren kann die Funktion der Datenverwaltungs-ECU 16 auchvon einer anderen ECU ausgeführtwerden.For example, in the exemplary embodiment, the functions of the signal processing unit 12 and the output data / input data buffer memory 12A into the gateway 14 who have favourited Data Management ECU 16 or the transmitter / receiver 10 to get integrated. Furthermore, the function of the data management ECU 16 can also be executed by another ECU.
[0119] Weiter ist in der beispielhaftenAusführungsformdie in 4 gezeigte Kreuzungeine Kreuzung, an der sich zwei Straßen schneiden (eine Querstraßenkreuzung).Die Erfindung ist aber nicht darauf beschränkt. Denn die Erfindung kannauch an einer Kreuzung zur Anwendung kommen, bei der sich drei odermehrere Straßenschneiden (z.B. eine T-Kreuzung).Furthermore, in the exemplary embodiment, the in 4 shown intersection is an intersection where two streets intersect (a cross street intersection). However, the invention is not limited to this. This is because the invention can also be used at an intersection in which three or more streets intersect (for example a T-intersection).
[0120] Des Weiteren können in der beispielhaften Ausführungsformim Falle einer Vielzahl von kommunikationsbehindernden Kreuzungendie Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation und Zusatzinformationfür jedekommunikationsbehindernde Kreuzung nacheinander in relativ kurzen Abständen erzeugtund verarbeitet werden. In diesem Fall werden die vorstehend beschriebenenProzessabläufefür jedekommunikationsbehindernde Kreuzungspunkt gleichzeitig ausgeführt (siehe 5 bis 8).Furthermore, in the exemplary embodiment, in the case of a multiplicity of communication-obstructing intersections, the communication-obstruction intersection information and additional information for each communication-obstructing intersection can be generated and processed in succession at relatively short intervals. In this case, the process sequences described above are carried out simultaneously for each communication-obstructing intersection point (see 5 to 8th ).
[0121] Darüber hinaus kann, wenn das Fahrzeugin eine Straßenseite-zu-Fahrzeug-Kommunikationszonekommt (d.h. in eine Zone, in der eine Straßeseite-zu-Fahrzeug-Kommunikationssystemvorhanden ist), währendder Ausführungder Prozessabläufe eineInformation von der an einer Kreuzung befindlichen straßenseitikgen Überwachungsanlageeingeholt werden. Die eingeholte Information kann ebenfalls verwendetwerden. Auch wenn das Fahrzeug aus der Fahrzeug-zu-System-Kommunikationszone herausfährt, kanndie in der Zone eingeholte Information weiterhin einem entgegenkommendenFahrzeug zugesendet werden.In addition, if the vehicle enters a street-to-vehicle communication zone (ie, a zone in which a street-to-vehicle communication system is present), information may be provided from an intersection during the execution of the processes roadside monitoring system can be obtained. The information obtained can if used. Even if the vehicle drives out of the vehicle-to-system communication zone, the information obtained in the zone can still be sent to an oncoming vehicle.
[0122] Schließlich ist es in der beispielhaftenAusführungsformselbst in dem Fall, in dem das kreuzende Fahrzeug ein Fußgänger oderein Fahrrad oder dergleichen ist, unter der Voraussetzung, dassein Kommunikationsterminal, der wenigstens eine Sendefunktion hatund vom Fußgänger oderFahrrad oder dergleichen getragen wird, in Betrieb ist, gleichermaßen möglich, eineInformation bezüglichdes Bewegungszustands des Fußgängers oderdes Fahrrads oder dergleichen auf der Kreuzungsstraße den Datenhinzuzufügen.Unter Berücksichtigungder Tatsache, dass der Fußgänger oderdas Fahrrad oder dergleichen in die Straße laufen oder die Richtungplötzlicherund leichter ändern können alsein Fahrzeug, wird in diesem Fall selbst dann, wenn der Fußgänger oderdas Fahrrad oder dergleichen stoppt oder von der Kreuzung wegfährt, dieInformation bezüglichdes Bewegungszustands des Fußgängers oderdes Fahrrads oder dergleichen vorzugsweise stets hinzugefügt.Finally, it is exemplaryembodimenteven in the case where the crossing vehicle is a pedestrian oris a bicycle or the like, provided thata communication terminal that has at least one sending functionand from the pedestrian orBicycle or the like is worn, is in operation, equally possible, aInformation regardingthe state of motion of the pedestrian orof the bicycle or the like on the intersection road the dataadd.Consideringthe fact that the pedestrian orthe bike or the like run into the street or the directionsuddenand can change more easily thana vehicle, in this case, even if the pedestrian orthe bicycle or the like stops or moves away from the intersection thatInformation regardingthe state of motion of the pedestrian orof the bicycle or the like preferably always added.
[0123] Die vorstehend beschriebene Erfindungerzielt die folgenden Effekte. Mit Hilfe der Erfindung kann dienotwendige Information in einem effizienten Volumen bereitgestelltwerden und damit die Verwendbarkeit der bidirektionalen Kommunikationan einer Kreuzung, an der eine Konzentration kommunikationsblockierenderObjekte vorhanden ist, verbessert werden, ohne die Verarbeitungslastauf der Empfangsseite zu erhöhen.The invention described aboveachieves the following effects. With the help of the inventionnecessary information provided in an efficient volumeand thus the usability of bidirectional communicationat an intersection where a concentration is blocking communicationObjects exist to be improved without the processing loadto increase on the reception side.
[0124] Zusammenfassend betrifft die Erfindungein Fahrunterstützungssystemfür einFahrzeug (A) mit einer Kommunikationsvorrichtung (10) zurbidirektionalen Kommunikation zwischen dem Fahrzeug (A) und einerunbestimmten Zahl von Bewegungsobjekten (D1, D2, D3, D4), das mitHilfe von Informationen, die aus einer Kommunikation mit wenigstenseinem der sich bewegenden Objekte (D1, D2, D3, D4), das auf einerKreuzungsstraßefährt,die die Straße kreuzt,auf der das Fahrzeug (A) fährt,eingeholt werden, feststellt, ob eine kommunikationsbehindernde Kreuzungmit einem radiowellenblockierenden Objekt (1, 2, 3, 4)vorhanden ist. Das Fahrunterstützungssystemsendet wenigstens einem sich bewegenden Objekt (C1, B1, B2, B3),das sich auf der Straßebefindet, auf der auch das Fahrzeug (A) fährt, eine Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformationbezüglichder kommunikationsbehindernden Kreuzung und/oder eine Bewegungsobjektinformationbezüglichdes wenigstens einen sich bewegenden Objekts (D1, D2, D3, D4), dassich auf der Kreuzungsstraßebefindet, nur in dem Fall zu, in dem festgestellt wird, dass einekommunikationsbehindernde Kreuzung vorhanden ist.In summary, the invention relates to a driving support system for a vehicle (A) with a communication device ( 10 ) for bidirectional communication between the vehicle (A) and an indefinite number of moving objects (D1, D2, D3, D4) using information that results from communication with at least one of the moving objects (D1, D2, D3, D4) traveling on an intersection that crosses the road on which the vehicle (A) is traveling, determines whether an intersection with a radio wave blocking object () 1 . 2 . 3 . 4 ) is available. The driving support system sends at least one moving object (C1, B1, B2, B3), which is located on the street on which the vehicle (A) is traveling, communication obstruction information relating to the communication impairing intersection and / or moving object information relating to the at least one moving object (D1, D2, D3, D4), which is located on the intersection road, only in the case where it is determined that there is a communication-obstructing intersection.

权利要求:
Claims (21)
[1]
Fahrunterstützungssystemfür einFahrzeug, mit einer Kommunikationsvorrichtung (10) zurbidirektionalen Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und einer unbestimmtenZahl von Bewegungsobjekten, dadurch gekennzeichnet, dassdas Fahrunterstützungssystemdas Vorhandensein einer kommunikationsbehindernden Kreuzung, ander sich ein radiowellenblockierendes Objekt befindet, das Radiowellenblockiert, mit Hilfe einer Information aus einer Kommunikation zwischeneinem ersten Fahrzeug (A) und einem ersten Bewegungsobjekt (D1,D2, D3, D4) aus der unbestimmten Zahl von Bewegungsobjekten, dasauf einer Kreuzungsstraßefährt,die die Straße kreuzt,auf der das erste Fahrzeug (A) fährt,feststellt und i) eine Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformationbezüglichder kommunikationsbehindernden Kreuzung und/oder ii) eine Bewegungsobjektinformationbezüglichdes Bewegungsobjekts (D1, D2, D3, D4) einem zweiten Bewegungsobjekt(C1, B1, B2, B3) aus der unbestimmten Zahl von Bewegungsobjekten,das sich auf der Straßebefindet, auf der das erste Fahrzeug (A) fährt, nur dann zusendet, wennfestgestellt wird, dass eine kommunikationsbehindernde Kreuzungvorhanden ist.Driving support system for a vehicle, with a communication device ( 10 ) for bidirectional communication between the vehicle and an indefinite number of moving objects, characterized in that the driving support system detects the presence of a communication-obstructing intersection at which there is an object blocking radio waves, which blocks radio waves, using information from a communication between a first vehicle ( A) and a first moving object (D1, D2, D3, D4) from the indefinite number of moving objects traveling on an intersection road crossing the road on which the first vehicle (A) is traveling, and i) detecting communication obstruction intersection information the communication-obstructing intersection and / or ii) movement object information relating to the movement object (D1, D2, D3, D4) a second movement object (C1, B1, B2, B3) from the indefinite number of movement objects that is located on the road on the the first vehicle (A) only drives together ends when it is determined that there is an intersection interfering with communication.
[2]
Fahrunterstützungssystemnach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorhandensein derkommunikationsbehindernden Kreuzung in Abhängigkeit von der Kommunikationsgeschichtezwischen dem ersten Fahrzeug (A) und dem ersten Bewegungsobjekt(D1, D2, D3, D4) feststellt wird.Driving assistance systemaccording to claim 1, characterized in that the presence of thecommunication-impairing intersection depending on the communication historybetween the first vehicle (A) and the first moving object(D1, D2, D3, D4) is determined.
[3]
Fahrunterstützungssystemnach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorhandenseinder kommunikationsbehindernden Kreuzung feststellt wird, wenn die Kommunikationzwischen dem ersten Fahrzeug (A) und dem ersten Bewegungsobjekt(D1, D2, D3, D4), das sich innerhalb einer bestimmten Entfernungzum ersten Fahrzeug (A) befindet, während einer Kommunikation zwischen demersten Fahrzeug (A) und nur dem zweiten Bewegungsobjekt (C1, B1,B2, B3) einsetzt.Driving assistance systemaccording to claim 1 or 2, characterized in that the presencethe communication-obstructing intersection is determined when the communicationbetween the first vehicle (A) and the first moving object(D1, D2, D3, D4) that is within a certain distanceto the first vehicle (A) during communication between thefirst vehicle (A) and only the second moving object (C1, B1,B2, B3).
[4]
Fahrunterstützungssystemnach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorhandenseinder kommunikationsbehindernden Kreuzung feststellt wird, wenn dieEntfernung zwischen i) dem ersten Fahrzeug (A) zu dem Zeitpunkt,an dem die Kommunikation mit dem ersten Bewegungsobjekt (D1, D2,D3, D4) einsetzt, und ii) dem Schnittpunkt zwischen der Kreuzungsstraße und derStraße,auf der das erste Fahrzeug (A) fährt,kleiner ist als eine bestimmte Entfernung.Driving assistance systemaccording to claim 1 or 2, characterized in that the presencethe intersection that hinders communication is determined when theDistance between i) the first vehicle (A) at the timeat which the communication with the first moving object (D1, D2,D3, D4) and ii) the intersection between the intersection and theRoad,on which the first vehicle (A) is travelingis smaller than a certain distance.
[5]
Fahrunterstützungssystemnach einem der Ansprüche1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsobjektinformationnur eine Information bezüglichdes ersten Bewegungsobjekts (D1, D4) enthält, das sich der kommunikationsbehindernden Kreuzungnähert.Driving support system according to one of claims 1 to 4, characterized in that the movement object information is only information relating to the first movement object (D1, D4) contains that approaches the communication-obstructing intersection.
[6]
Fahrunterstützungssystemnach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsobjektinformationnur eine Information bezüglichdes Bewegungsobjekts enthält,das sich von der kommunikationsbehindernden Kreuzung eine bestimmteEntfernung oder mehr entfernt hat.Driving assistance systemaccording to claim 5, characterized in that the moving object informationjust information regardingof the moving object containsthat differs from the communication-restricting intersectionDistance or more.
[7]
Fahrunterstützungssystemnach einem der Ansprüche1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation eineInformation bezüglichdes Orts der kommunikationsbehindernden Kreuzung enthält.Driving assistance systemaccording to one of the claims1 to 6, characterized in that the communication obstruction crossing information is aInformation regardingof the location of the communication-restricting intersection.
[8]
Fahrunterstützungssystemnach einem der Ansprüche1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Kommunikationsbe hinderungskreuzungsinformation eineInformation bezüglichdes Vorhandenseins eines radiowellenblockierenden Objekts (1, 2, 3, 4)an der kommunikationsbehindernden Kreuzung enthält.Driving support system according to one of Claims 1 to 7, characterized in that the communication obstacle crossing information is information relating to the presence of a radio wave blocking object ( 1 . 2 . 3 . 4 ) at the communication-restricting intersection.
[9]
Fahrunterstützungssystemnach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorhandensein desradiowellenblockierenden Objekts (1, 2, 3, 4)in Abhängigkeitvon einer Änderungdes Kommunikationszustands zwischen dem ersten Fahrzeug (A) und demersten Bewegungsobjekt (D1, D2, D3, D4) abgeschätzt wird.Driving support system according to claim 8, characterized in that the presence of the radio wave blocking object ( 1 . 2 . 3 . 4 ) is estimated as a function of a change in the communication state between the first vehicle (A) and the first moving object (D1, D2, D3, D4).
[10]
Fahrunterstützungssystemnach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorhandensein desradiowellenblockierenden Objekts (1, 2, 3, 4)in Abhängigkeitvon der Entfernung zwischen i) dem ersten Fahrzeug (A) zu dem Zeitpunkt,an dem die Kommunikation mit dem ersten Bewegungsobjekt (D1, D2,D3, D4) endet, nachdem das erste Fahrzeug (A) die kommunikationsbehinderndeKreuzung überquerthat, und ii) der kommunikationsbehindernden Kreuzung abgeschätzt wird.Driving support system according to claim 8, characterized in that the presence of the radio wave blocking object ( 1 . 2 . 3 . 4 ) depending on the distance between i) the first vehicle (A) at the point in time at which the communication with the first moving object (D1, D2, D3, D4) ends after the first vehicle (A) has crossed the communication-obstructing intersection , and ii) the communication-obstructing intersection is estimated.
[11]
Fahrunterstützungssystemnach einem der Ansprüche1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass nach der Feststellung derkommunikationsbehindernden Kreuzung die Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformationund/oder Bewegungsobjektinformation dem zweiten Bewegungsobjekt(C1, B1, B2, B3) nur dann zugesendet wird, wenn es an der kommunikationsbehinderndenKreuzung kein Verkehrssignal gibt.Driving assistance systemaccording to one of the claims1 to 10, characterized in that after the determination of thecommunication obstruction intersection the communication obstruction intersection informationand / or moving object information to the second moving object(C1, B1, B2, B3) is only sent if it is at the communication-impairingIntersection there is no traffic signal.
[12]
Fahrunterstützungssystemnach einem der Ansprüche3 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass es i) den Kommunikationszustandnach dem Einsetzen der Kommunikation zwischen dem ersten Fahrzeug(A) und dem ersten Bewegungsobjekt (D1, D2, D3, D4) überwacht,wenn eine Vielzahl von zweiten Bewegungsobjekten (C1, B1, B2, B3)auf der Straße fährt, aufder das erste Fahrzeug (A) fährt,und ii) in Abhängigkeitvon den Überwachungsergebnissen ausder Vielzahl von zweiten Bewegungsobjekten (C1, B1, B2, B3) wenigstenseines der zweiten Bewegungsobjekte (C1, B1, B2, B3) als Sendezielwählt.Driving assistance systemaccording to one of the claims3 to 11, characterized in that it i) the communication stateafter the start of communication between the first vehicle(A) and the first movement object (D1, D2, D3, D4) are monitored,if a large number of second movement objects (C1, B1, B2, B3)driving on the street, ondriving the first vehicle (A)and ii) dependentfrom the monitoring resultsat least the plurality of second movement objects (C1, B1, B2, B3)one of the second movement objects (C1, B1, B2, B3) as the send destinationchooses.
[13]
Fahrunterstützungssystemnach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Fall, in demdie Kommunikation zwischen dem ersten Fahrzeug (A) und dem erstenBewegungsobjekt (D1, D2, D3, D4) andauert, nachdem das erste Fahrzeug(A) die kommunikationsbehindernde Kreuzung überquert hat, wenigstens einesder zweiten Bewegungsobjekte (C1, B1, B2, B3), das die kommunikationsbehinderndeKreuzung noch nicht überquerthat, sich aber hinter dem ersten Fahrzeug (A) befindet und in dieselbeRichtung fährtwie das erste Fahrzeug (A), Sendeziel ist.Driving assistance systemaccording to claim 12, characterized in that in the case in whichthe communication between the first vehicle (A) and the firstMoving object (D1, D2, D3, D4) continues after the first vehicle(A) has crossed the communication-obstructing intersection, at least oneof the second movement objects (C1, B1, B2, B3) that the communication-impairingCrossing not yet crossedhas, but is behind and into the first vehicle (A)Direction goeslike the first vehicle (A), sending destination.
[14]
Fahrunterstützungssystemnach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Fall, in demdie Kommunikation zwischen dem ersten Fahrzeug (A) und dem erstenBewegungsobjekt (D1, D2, D3, D4) andauert, nachdem das erste Fahrzeug(A) die kommunikationsbehindernde Kreuzung überquert hat, wenigstens einesder zweiten Bewegungsobjekte (C1, B1, B2, B3) , das sich hinterdem ersten Fahrzeug (A) befindet und vom ersten Fahrzeug (A) wegfährt,als Sendeziel ausgeschlossen ist.Driving assistance systemaccording to claim 12, characterized in that in the case in whichthe communication between the first vehicle (A) and the firstMoving object (D1, D2, D3, D4) continues after the first vehicle(A) has crossed the communication-obstructing intersection, at least onethe second movement objects (C1, B1, B2, B3), which are behindthe first vehicle (A) and away from the first vehicle (A)moves,is excluded as a sending destination.
[15]
Fahrunterstützungssystemmit einer Kommunikationsvorrichtung (10) zur bidirektionalenKommunikation zwischen einem ersten Fahrzeug (A) und einem drittenBewegungsobjekt (D1, D2, D3, D4), das ein Fahrunterstützungssystemnach einem der Ansprüche1 bis 7 aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrunterstützungssystemeinem vierten Bewegungsobjekt (C1, B1, B2, B3) die aus der Kommunikation mitdem dritten Bewegungsobjekt (D1, D2, D3, D4) eingeholte Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformationund/oder Bewegungsobjektinformation zusendet.Driving support system with a communication device ( 10 ) for bidirectional communication between a first vehicle (A) and a third movement object (D1, D2, D3, D4), which has a driving support system according to one of claims 1 to 7, characterized in that the driving support system a fourth movement object (C1, B1 , B2, B3) sends the communication obstruction information and / or movement object information obtained from the communication with the third movement object (D1, D2, D3, D4).
[16]
Fahrunterstützungssystemmit einer Kommunikationsvorrichtung (10) zur bidirektionalenKommunikation zwischen dem ersten Fahrzeug (A) und einem fünften Bewegungsobjekt(D1, D2, D3, D4), das ein Fahrunterstützungssystem nach Anspruch10 aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrunterstützungssystemeinem sechsten Bewegungsobjekt (C1, 81, B2, B3) eine aus der Kommunikationmit dem fünftenBewegungsobjekt (D1, D2, D3, D4) eingeholte Information bezüglich desVorhandenseins des radiowellenblockierenden Objekts zusendet.Driving support system with a communication device ( 10 ) for bidirectional communication between the first vehicle (A) and a fifth movement object (D1, D2, D3, D4), which has a driving support system according to claim 10, characterized in that the driving support system comprises a sixth movement object (C1, 81, B2, B3 ) sends information obtained from the communication with the fifth movement object (D1, D2, D3, D4) regarding the presence of the radio wave blocking object.
[17]
Fahrunterstützungssystemfür einFahrzeug, mit einer Kommunikationsvorrichtung (10) zurbidirektionalen Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und einer unbestimmtenZahl von Bewegungsobjekten, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrunterstützungssystem dasVorhandensein einer Kreuzung vor einer Straße, auf der ein erstes Fahrzeug(A) fährt,in Abhängigkeit vonbestimmten Kartendaten feststellt; eine Kreuzungsinformationbezüglichder Kreuzung und/oder eine Bewegungsobjektinformation bezüglich einesersten Bewegungsobjekts (D1, D2, D3, D4) in Abhängigkeit von einer Informationerzeugt, die es aus einer Kommunikation zwischen dem ersten Fahrzeug(A) und dem ersten Bewegungsobjekt (D1, D2, D3, D4) einholt, dassich auf einer Kreuzungsstraße befindet,die die Straße,auf der das erste Fahrzeug (A) fährt,an der Kreuzung schneidet; und die erzeugte Information einemzweiten Bewegungsobjekt (C1, B1, B2, B3) aus der unbestimmten Zahl vonBewe gungsobjekten zusendet, das sich auf der Straße befindet,auf der das erste Fahrzeug (A) fährt.Driving support system for a vehicle, with a communication device ( 10 ) for bidirectional communication between the vehicle and an undetermined number of moving objects, characterized in that the driving support system determines the presence of an intersection in front of a road on which a first vehicle (A) is driving, depending on certain map data; an intersection information relating to the intersection and / or a moving object information relating to a first moving object (D1, D2, D3, D4) as a function of information generated from communication between the first vehicle (A) and the first moving object (D1, D2 , D3, D4) located on an intersection road that intersects the road on which the first vehicle (A) is traveling at the intersection; and sends the generated information to a second moving object (C1, B1, B2, B3) from the indefinite number of moving objects that is on the road on which the first vehicle (A) is traveling.
[18]
Fahrunterstützungssystemnach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die erzeugte Informationdem zweiten Bewegungsobjekt (C1, B1, B2, B3) nur dann zugesendetwird, wenn in Abhängigkeit vonden bestimmten Kartendaten feststellt wird, dass in der Umgebungder feststellten Kreuzung eine Anlage von einem bestimmten Ausmaß oder größer vorhandenist.Driving assistance systemaccording to claim 17, characterized in that the generated informationonly then sent to the second moving object (C1, B1, B2, B3)will when depending onThe particular map data is found to be in the areathe intersection identified has a facility of a certain size or largeris.
[19]
Fahrunterstützungssystemnach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsobjektinformationnur eine Information bezüglichdes ersten Bewegungsobjekts (D1, D2, D3, D4) enthält, diesich in einer bestimmten Position relativ zur Anlage von dem bestimmtenAusmaß odergrößer befindet.Driving assistance systemaccording to claim 17, characterized in that the moving object informationjust information regardingof the first moving object (D1, D2, D3, D4) contains theyourself in a particular position relative to the investment of that particularExtent orlocated larger.
[20]
Fahrzeugsteuersystem in einem Fahrzeug, das dievon einem Fahrunterstützungssystemnach einem der Ansprüche1 bis 7 bereitgestellte Kommunikationsbehinderungskreuzungsinformation und/oderBewegungsobjektinformation empfängt, unddas Fahrzeug mit Hilfe der empfangenen Information regelt/steuert.Vehicle control system in a vehicle that thefrom a driving support systemaccording to one of the claims1 to 7 provided communication obstruction crossing information and / orReceives moving object information, andthe vehicle regulates / controls using the information received.
[21]
Fahrzeugsteuersystem in einem Fahrzeug, das dievon einem Fahrunterstützungssystemnach Anspruch 10 bereitgestellte Information bezüglich des Vorhandenseins einesradiowellenblockierenden Objekts (1, 2, 3, 4)an einer kommunikationsbehindernden Kreuzung empfängt, unddas Fahrzeug mit Hilfe der empfangenen Information regelt/steuert.Vehicle control system in a vehicle comprising the information provided by a driving support system according to claim 10 regarding the presence of a radio wave blocking object ( 1 . 2 . 3 . 4 ) receives at an intersection that hinders communication, and the vehicle regulates / controls using the information received.

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法律状态:
2004-09-02| OP8| Request for examination as to paragraph 44 patent law|

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2010-08-19| 8364| No opposition during term of opposition|

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2012-11-15| R084| Declaration of willingness to licence|

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2020-09-01| R119| Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee|

优先权:

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申请号 | 申请日 | 专利标题

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